Projet Mini-robotique équipe 9

Compte rendu équipe 9

Introduction

Problématique : Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot répondant à un cahier des charges spécifique ?

Pour notre étude 3 (Mini-projet robotique) nous avons décidé de créer un robot capable d’attirer l’attention des spectateurs. En effet, celui-ci interagit avec le publique en provoquant un effet de surprise.

schema rbt

Sommaire

1 – Conception du robot

A/ Cahier des charges

B/ Chaîne d’information et d’énergie

C/ Algorithme

D/ Schéma électrique

2 – Programmation

A/ Exercices d’entraînements Blockly Arduino

3 – Construction du robot

A/ Assemblage

B/ Câblage

4 – Conclusion

1 – Conception du robot

A/ Cahier des charges

Fonction
Se déplacer de manière autonome
Activation de lumières lors dune détection avec un objet à une distance déterminé
Activation dun son lors d’une détection avec un objet à une distance déterminé
Mesurer les distances avec un détecteur
Provoquer les rires
Interagir avec le publique

B/ Chaîne d’information et d’énergie chaine info

C/ Algorithme

Initialisation

Attendre 5 secondes

Fixer “Pin LED” sur le port digital n°6

Fixer “Pin Rx Lecteur MP3” sur le port digital n°11

Fixer “Pin BusyLecteur MP3” sur le port digital n°12

Lire variable “Distance 2” sur le port numérique n°5

Lire variable “Distance 3” sur le port numérique n°9

Lire Variable “Distance” sur le port analogique n°1

Répéter indéfiniment

Lire fichier audio Bonjour

Si distance_A > 600 :

Lire fichier audio Attention

Exécuter fonction “Cligno LED”

Exécuter fonction “Mouvement”

Fin répéter

Fonction “Cligno LED” :

Répéter pendant 5 s

Allumer LED

Attendre 250ms

Eteindre LED

Attendre 250ms

Fin répéter

Fonction “mouvement” :

Si (Distance_A > 500) ou (Distance_G > 500)

S’arrêter

Avancer vers la droite

Attendre 3 s

Sinon :

Avancer

Si Distance_D > 500 :

S’arrêter

Avancer vers la gauche

Attendre 3 s

Sinon :

Avancer

D/ Schéma électrique

schema elec

 

2 – Programmation

A/ Exercices d’entraînements Blockly Arduino

Nous avons fait puis réutilisé les exercices blockly arduino. L’utilisation de ces briques logicielles nous à fait gagné du temps.

3 – Construction du robot

A/ Assemblage

Pour l’assemblage nous sommes partis d’une base roulante 4WD, cette brique matérielle nous à fait gagné ici aussi un temps précieux.

B/ Câblage

Pour le câblage nous avons soudé les moto-réducteur de la base roulante à des câbles qui permettent de se branché facilement sur l’interface de puissance.

4 – Conclusion

Pour répondre à notre problématique, l’utilisation de ces différentes briques et des ressources à notre disposition sont un bon moyen de concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot.

Projet robot danseur eq 8 1S3S4

Introduction : 

Dans cette période d’étude de groupe, nous avons suivi les consignes indiquées et choisi de travailler sur un robot qui, en la présence d’une personne dans la pièce, l’interpelle, et lui dit d’avancer ou de reculer en fonction de son éloignement avec le robot. De plus, une LED s’allumera et une danse avec un bonhomme débutera, rythmé avec des musiques différentes. Pour qu’on puisse atteindre cet objectif, on a conçu un robot qui correspond au cahier de charges et à la chaîne fonctionnelle.

Problématique : Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot répondant à un cahier de charges spécifique ?

Sommaire : 

Ⅰ. Le cahier de charges

Ⅱ. La chaîne fonctionnelle

Ⅲ. La liste de matériel

Ⅳ. La conception

Ⅴ. La programmation

Ⅵ. Le module MP3

Ⅶ. La justification de solutions techniques choisi

Ⅷ. La conclusion

I. Le cahier des charges :

tableau

Source : LP2I

II. La chaîne fonctionnelle 

chaine fonctionnelle

Source : LP2I

III. La liste de matériel

matos

Source : LP2I

IV. La conception

conception

Source : LP2I

Au tout début, on a conçu un robot danseur de la OLA avec pleins de bonhommes qui montent et descendent en utilisant une transmission à chenille-
engrenage.

conception2

Source : LP2I

Nous nous sommes rendu compte qu’il n’était pas simple de réaliser tous ces mouvements à la fois alors que nous avons choisi enfin de produire un robot surprenant avec un seul bonhomme qui monte et descend commandé par une carte Arduino.

Afin de gagner du temps, nous allons utiliser les pièces mécaniques présentes dans les boîtes mécano pour éviter d’avoir à les créer avec l’imprimante 3D.

V. La programmation

A) Programmer rapidement et facilement

En ce qui concerne la programmation du robot, il faut utiliser des logiciels permettant de programmer rapidement et simplement. Nous avons au début utilisé ardublock, pour ensuite utiliser blockly arduino. Pour créer notre programme, nous avons combiné plusieurs programmes simples, comme par exemple :

– Un programme permettant de lire une information et d’utiliser la fonction if/else :

prgm1

Source : LP2I

prgm2

Source : LP2I

– Un programme permettant de faire clignoter une LED :

Le fait d’utiliser des mini-programmes déjà créés nous permet de gagner du temps et de ne pas avoir à les faire nous-mêmes.

B) L’avancement de notre programme

prgm4

Source : LP2I

VI. Le module MP3

En ce qui concerne la gestion du son, nous avons a choisi le module audio mp3 DFPlayer Mini mp3 de DFRobot (lien)

rob1

Source : DFRobot et LP2i

Pour brancher ce module, nous n’avons besoin que de seulement 6 fils ; 1 pour l’alimentation (Vcc), 1 relié à la masse (GND), 1 pour envoyer les informations (Rx), 1 pour informer si le lecteur est occupé ou non (Busy) et 2 (SPK 1 et SPK 2) connectés au haut-parleur.

schema

Source : LP2I

Les blocs utilisés pour programmer le module audio mp3 sont ceux-là :

schema2

Source : LP2I

Le bloc 1 nous permet d’initialiser le module, de dire au programme sur quelles broches (Rx et Busy) est-il branché ainsi que le volume de référence. Le bloc 2 nous permet de lancer la lecture d’un fichier audio et de dire s’il faut attendre la fin de la lecture pour effectuer la suite du programme. Le bloc 3 nous permet de changer le volume du haut-parleur.

VII. Le schéma électrique de notre robot

schema3

Source : LP2I

VIII. La justification des solutions techniques choisies

Solutions techniques choisies :

  • Carte Arduino Micro, ATMega32u4, compatible Leonardo, 50 x 18 x 19 mm

Nous avons conçu un robot basé sur les programmes de la Carte Arduino donnée. Caractéristiques :

•Alimentation : via port USB ou 7 V à 12 V sur connecteur alim

•20 broches d’E/S dont 7 PWM et 12 entrées analogiques

  • Détecteur infrarouge SEN0018

Comme inscrit dans le cahier de charges, nous avons besoin de détecter la présence pour démarrer le robot, nous avons donc pris un capteur infrarouge apte à détecter les personnes présentes devant le capteur.

  • Capteur de distance GP2Y0A02YK0F IR Sharp – 20 cm à 150 cm

Nous avons choisi ce capteur de distance puisque nous avons conçu un robot qui effectue des actions en fonction de la distance mesurée et qui doit amuser les gens présents, pour cela, nous avons besoin d’un capteur de distance à grande portée, nous avons donc choisi un capteur de distance de 20 cm à 150 cm. Caractéristiques :

• Échelle de mesure de distance : de 20 à 150 cm

• Sortie de type analogique

• Consommation électrique : Type 33 mA

• Tension d’alimentation : de 4,5 à 5,5 V

  • Paire de motoréducteurs DG01D double sortie sur axe Ø5 mm à double méplat, 3 à 9 Vcc (7,2 Vcc nom), 90 tr/min à 4,5 Vcc, 190 mA à vide à 4,5 Vcc, 0,8 kg.cm, 70 x 37 x 23 mm

Nous avons conçu un robot surprenant qui a un mouvement de rotation avec un système de bielle, nous avons forcément besoin d’une roue de rotation continue. Nous avons donc décidé de prendre ce modèle de moteur lequel nous pouvons régler la vitesse de rotation. Caractéristiques :

·Alimentation à prévoir: 3 à 9 Vcc (7,2 Vcc nominal)

·Vitesse à vide: 90 tours/min sous 4,5 Vcc

·Couple: 0,8 kg.cm

·Dimensions: 70 x 37 x 23 mm

  • Haut-parleur 3 W nom (5 W max), 4 Ω, 280 Hz, 59 x 26 mm, Monacor 6/4SQ

Pour lancer la sonnerie, nous avons choisi un haut-parleur.

  • Mini Lecteur MP3 DFPlayer, 24bits, 48kHz, 3W, liaison série 9600b/s, micro SD, réglage volume (30) et égaliseur (6), 3.2V à 5V, 20×20 m

Nous avons choisi un mini lecteur MP3 avec une carte de mémoire SD 8G et ce lecteur permet d’enregistrer et lire les fichiers MP3.

  • DRV8835 Dual Motor Driver Carrier (2 x 1,2A @ 2 à 11V, H bridge)

Nous avons choisi un moteur de courant continu qui fonctionne sous 3V à 7V et pour que le moteur fonctionne, nous avons donc pris une interface de puissance qui permet de contrôler le moteur en signal logique.

VII.Conclusion

Dans cette période de travail en équipe, nous avons appris que pour concevoir et réaliser un robot rapidement et efficacement, nous pouvons utiliser de pièces relativement simple (mécano) ou réaliser des pièces de manière plutôt simple (Imprimante 3D Tobeca 2) et nous pouvons nous baser sur des plusieurs programmes simples créés notamment avec l’interface “Blockly Arduino”. Une bonne organisation a également été nécessaire pour les différentes étapes de la conception de ce robot.

Robot interpellant le spectateur, équipe 4 en 1ère S1

Le but de cette nouvelle étude était de répondre à la problématique suivante :

Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot
répondant à un cahier des charges spécifique ?

Nous avons choisi pour cela de créer un robot qui serait capable d’interpeller le spectateur et de lui raconter des blagues. Voici un schéma de ce robot.

le robot

robot interpellant le spectateur


Liste de matériaux utilisés 


  • Mini Lecteur MP3 DFPlayer, 24bits, 48kHz, 3W, liaison serie 9600b/s, micro SD,
    réglage volume (30) et égaliseur (6), 3.2V a 5V, 20×20 mm
  • 1 Haut-parleur 3 W nom (5 W max), 4 Ω, 280 Hz, 59 x 26 mm, Monacor 6/4SQ2
  • 2 Capteurs de distance GP2Y0A02YK0F IR sharp
    de 20 a 150 cm
  • Carte micro SD 8 GB, classe 10 + adaptateur, Verbatim
  • Moteur Nema 17, moteur pas à pas hybride, 200 pas
  • Carte DFRduino Micro DFR0225 (équivalent Arduino Leonardo + 2 sorties pour
    moteur 6 a 23V DC, 2A max)
  • Masque de carnaval pour la tête du robot
  • Cou du robot fabriqué avec l’imprimante 3D du lycée

Avant de concevoir notre robot ,nous avons réalisé une chaîne d’information et d’énergie pour permettre d’identifier les besoins du robot (celle-ci n’est peut être pas complète car elle a été réalisée au début du projet)

Chaîne d’information et d’énergie


L’électronique et son rôle dans le robot


capteur de distance

Pour localiser le spectateur 
Le robot sera équipé de capteurs de distance qui seront disposés derrière les yeux du masque de carnaval ce qui permettra de localiser le spectateur. Nous avons choisi d’utiliser  deux de ces capteurs pour permettre de repérer le spectateur dans une petite zone située en face de lui (voir plus bas).

 

Module MP3


Pour dialoguer avec le spectateur 

Pour dialoguer avec le spectateur, le robot sera équipé d’un haut parleur ainsi que d’un lecteur MP3 qui permettra de diffuser des morceaux audio pré-enregistrés sur une carte SD qui déblatérera des blagues et des citations célèbres. Tous nos fichiers audio seront stockés sur la carte SD

 

moteur

Moteur NEMA 17

Pour mouvoir la tête du robot 
Pour cela nous allons utiliser un moteur de type NEMA17, pour déplacer la tête du robot et
l’orienter vers le spectateur. Nous avons choisi ce type de moteur car sa rotation peut être contrôlée précisément et permettra de balayer une zone pour repérer un spectateur à l’aide des capteurs.
Pour traiter les informations 
Pour traiter les informations, nous utiliserons une carte électronique programmable Arduino.

En terme de logiciel 

Pour le compte rendu, nous avons utilisé Libre Office Writer, car c ‘est un logiciel libre et
gratuit.  Nous avons choisi d’utiliser le logiciel Blockly Arduino. En effet ce logiciel possède une interface simple d’utilisation et est très plaisant.


Amélioration en cours de projet du robot


capteur socle

capteur 2


Les programmes


Voici le programme nous permettant de mettre en oeuvre le moteur NEMA 17

programme

Et voici celui qui nous permettra d’utiliser le module MP3 

programme mp3


Le cou du robot 


Nous avons réalisé le cou du robot grâce au logiciel Solidworks dont nous disposons au lycée. Ce cou nous permettra de transmettre la rotation de l’axe moteur à la tête de notre robot. En effet nous avons dû réaliser une pièce qui serait capable de s’encastrer sur le méplat de l’axe.

le robot 2
Le cou du robot sera imprimé à l’aide de l’imprimante 3D du lycée Tobeca 2.

imprimante

Imprimante 3D Tobeca 2

Tous les autres composants électroniques seraient fixés à l’arrière du masque.


Nous n’avons pas pu finir ce projet par manque de temps …