Projet Mini-robotique équipe 9

Compte rendu équipe 9

Introduction

Problématique : Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot répondant à un cahier des charges spécifique ?

Pour notre étude 3 (Mini-projet robotique) nous avons décidé de créer un robot capable d’attirer l’attention des spectateurs. En effet, celui-ci interagit avec le publique en provoquant un effet de surprise.

schema rbt

Sommaire

1 – Conception du robot

A/ Cahier des charges

B/ Chaîne d’information et d’énergie

C/ Algorithme

D/ Schéma électrique

2 – Programmation

A/ Exercices d’entraînements Blockly Arduino

3 – Construction du robot

A/ Assemblage

B/ Câblage

4 – Conclusion

1 – Conception du robot

A/ Cahier des charges

Fonction
Se déplacer de manière autonome
Activation de lumières lors dune détection avec un objet à une distance déterminé
Activation dun son lors d’une détection avec un objet à une distance déterminé
Mesurer les distances avec un détecteur
Provoquer les rires
Interagir avec le publique

B/ Chaîne d’information et d’énergie chaine info

C/ Algorithme

Initialisation

Attendre 5 secondes

Fixer “Pin LED” sur le port digital n°6

Fixer “Pin Rx Lecteur MP3” sur le port digital n°11

Fixer “Pin BusyLecteur MP3” sur le port digital n°12

Lire variable “Distance 2” sur le port numérique n°5

Lire variable “Distance 3” sur le port numérique n°9

Lire Variable “Distance” sur le port analogique n°1

Répéter indéfiniment

Lire fichier audio Bonjour

Si distance_A > 600 :

Lire fichier audio Attention

Exécuter fonction “Cligno LED”

Exécuter fonction “Mouvement”

Fin répéter

Fonction “Cligno LED” :

Répéter pendant 5 s

Allumer LED

Attendre 250ms

Eteindre LED

Attendre 250ms

Fin répéter

Fonction “mouvement” :

Si (Distance_A > 500) ou (Distance_G > 500)

S’arrêter

Avancer vers la droite

Attendre 3 s

Sinon :

Avancer

Si Distance_D > 500 :

S’arrêter

Avancer vers la gauche

Attendre 3 s

Sinon :

Avancer

D/ Schéma électrique

schema elec

 

2 – Programmation

A/ Exercices d’entraînements Blockly Arduino

Nous avons fait puis réutilisé les exercices blockly arduino. L’utilisation de ces briques logicielles nous à fait gagné du temps.

3 – Construction du robot

A/ Assemblage

Pour l’assemblage nous sommes partis d’une base roulante 4WD, cette brique matérielle nous à fait gagné ici aussi un temps précieux.

B/ Câblage

Pour le câblage nous avons soudé les moto-réducteur de la base roulante à des câbles qui permettent de se branché facilement sur l’interface de puissance.

4 – Conclusion

Pour répondre à notre problématique, l’utilisation de ces différentes briques et des ressources à notre disposition sont un bon moyen de concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot.

Projet robot danseur eq 8 1S3S4

Introduction : 

Dans cette période d’étude de groupe, nous avons suivi les consignes indiquées et choisi de travailler sur un robot qui, en la présence d’une personne dans la pièce, l’interpelle, et lui dit d’avancer ou de reculer en fonction de son éloignement avec le robot. De plus, une LED s’allumera et une danse avec un bonhomme débutera, rythmé avec des musiques différentes. Pour qu’on puisse atteindre cet objectif, on a conçu un robot qui correspond au cahier de charges et à la chaîne fonctionnelle.

Problématique : Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot répondant à un cahier de charges spécifique ?

Sommaire : 

Ⅰ. Le cahier de charges

Ⅱ. La chaîne fonctionnelle

Ⅲ. La liste de matériel

Ⅳ. La conception

Ⅴ. La programmation

Ⅵ. Le module MP3

Ⅶ. La justification de solutions techniques choisi

Ⅷ. La conclusion

I. Le cahier des charges :

tableau

Source : LP2I

II. La chaîne fonctionnelle 

chaine fonctionnelle

Source : LP2I

III. La liste de matériel

matos

Source : LP2I

IV. La conception

conception

Source : LP2I

Au tout début, on a conçu un robot danseur de la OLA avec pleins de bonhommes qui montent et descendent en utilisant une transmission à chenille-
engrenage.

conception2

Source : LP2I

Nous nous sommes rendu compte qu’il n’était pas simple de réaliser tous ces mouvements à la fois alors que nous avons choisi enfin de produire un robot surprenant avec un seul bonhomme qui monte et descend commandé par une carte Arduino.

Afin de gagner du temps, nous allons utiliser les pièces mécaniques présentes dans les boîtes mécano pour éviter d’avoir à les créer avec l’imprimante 3D.

V. La programmation

A) Programmer rapidement et facilement

En ce qui concerne la programmation du robot, il faut utiliser des logiciels permettant de programmer rapidement et simplement. Nous avons au début utilisé ardublock, pour ensuite utiliser blockly arduino. Pour créer notre programme, nous avons combiné plusieurs programmes simples, comme par exemple :

– Un programme permettant de lire une information et d’utiliser la fonction if/else :

prgm1

Source : LP2I

prgm2

Source : LP2I

– Un programme permettant de faire clignoter une LED :

Le fait d’utiliser des mini-programmes déjà créés nous permet de gagner du temps et de ne pas avoir à les faire nous-mêmes.

B) L’avancement de notre programme

prgm4

Source : LP2I

VI. Le module MP3

En ce qui concerne la gestion du son, nous avons a choisi le module audio mp3 DFPlayer Mini mp3 de DFRobot (lien)

rob1

Source : DFRobot et LP2i

Pour brancher ce module, nous n’avons besoin que de seulement 6 fils ; 1 pour l’alimentation (Vcc), 1 relié à la masse (GND), 1 pour envoyer les informations (Rx), 1 pour informer si le lecteur est occupé ou non (Busy) et 2 (SPK 1 et SPK 2) connectés au haut-parleur.

schema

Source : LP2I

Les blocs utilisés pour programmer le module audio mp3 sont ceux-là :

schema2

Source : LP2I

Le bloc 1 nous permet d’initialiser le module, de dire au programme sur quelles broches (Rx et Busy) est-il branché ainsi que le volume de référence. Le bloc 2 nous permet de lancer la lecture d’un fichier audio et de dire s’il faut attendre la fin de la lecture pour effectuer la suite du programme. Le bloc 3 nous permet de changer le volume du haut-parleur.

VII. Le schéma électrique de notre robot

schema3

Source : LP2I

VIII. La justification des solutions techniques choisies

Solutions techniques choisies :

  • Carte Arduino Micro, ATMega32u4, compatible Leonardo, 50 x 18 x 19 mm

Nous avons conçu un robot basé sur les programmes de la Carte Arduino donnée. Caractéristiques :

•Alimentation : via port USB ou 7 V à 12 V sur connecteur alim

•20 broches d’E/S dont 7 PWM et 12 entrées analogiques

  • Détecteur infrarouge SEN0018

Comme inscrit dans le cahier de charges, nous avons besoin de détecter la présence pour démarrer le robot, nous avons donc pris un capteur infrarouge apte à détecter les personnes présentes devant le capteur.

  • Capteur de distance GP2Y0A02YK0F IR Sharp – 20 cm à 150 cm

Nous avons choisi ce capteur de distance puisque nous avons conçu un robot qui effectue des actions en fonction de la distance mesurée et qui doit amuser les gens présents, pour cela, nous avons besoin d’un capteur de distance à grande portée, nous avons donc choisi un capteur de distance de 20 cm à 150 cm. Caractéristiques :

• Échelle de mesure de distance : de 20 à 150 cm

• Sortie de type analogique

• Consommation électrique : Type 33 mA

• Tension d’alimentation : de 4,5 à 5,5 V

  • Paire de motoréducteurs DG01D double sortie sur axe Ø5 mm à double méplat, 3 à 9 Vcc (7,2 Vcc nom), 90 tr/min à 4,5 Vcc, 190 mA à vide à 4,5 Vcc, 0,8 kg.cm, 70 x 37 x 23 mm

Nous avons conçu un robot surprenant qui a un mouvement de rotation avec un système de bielle, nous avons forcément besoin d’une roue de rotation continue. Nous avons donc décidé de prendre ce modèle de moteur lequel nous pouvons régler la vitesse de rotation. Caractéristiques :

·Alimentation à prévoir: 3 à 9 Vcc (7,2 Vcc nominal)

·Vitesse à vide: 90 tours/min sous 4,5 Vcc

·Couple: 0,8 kg.cm

·Dimensions: 70 x 37 x 23 mm

  • Haut-parleur 3 W nom (5 W max), 4 Ω, 280 Hz, 59 x 26 mm, Monacor 6/4SQ

Pour lancer la sonnerie, nous avons choisi un haut-parleur.

  • Mini Lecteur MP3 DFPlayer, 24bits, 48kHz, 3W, liaison série 9600b/s, micro SD, réglage volume (30) et égaliseur (6), 3.2V à 5V, 20×20 m

Nous avons choisi un mini lecteur MP3 avec une carte de mémoire SD 8G et ce lecteur permet d’enregistrer et lire les fichiers MP3.

  • DRV8835 Dual Motor Driver Carrier (2 x 1,2A @ 2 à 11V, H bridge)

Nous avons choisi un moteur de courant continu qui fonctionne sous 3V à 7V et pour que le moteur fonctionne, nous avons donc pris une interface de puissance qui permet de contrôler le moteur en signal logique.

VII.Conclusion

Dans cette période de travail en équipe, nous avons appris que pour concevoir et réaliser un robot rapidement et efficacement, nous pouvons utiliser de pièces relativement simple (mécano) ou réaliser des pièces de manière plutôt simple (Imprimante 3D Tobeca 2) et nous pouvons nous baser sur des plusieurs programmes simples créés notamment avec l’interface “Blockly Arduino”. Une bonne organisation a également été nécessaire pour les différentes étapes de la conception de ce robot.

Robot interpellant le spectateur, équipe 4 en 1ère S1

Le but de cette nouvelle étude était de répondre à la problématique suivante :

Comment concevoir et réaliser, de manière rapide, simple, et efficace, un robot
répondant à un cahier des charges spécifique ?

Nous avons choisi pour cela de créer un robot qui serait capable d’interpeller le spectateur et de lui raconter des blagues. Voici un schéma de ce robot.

le robot

robot interpellant le spectateur


Liste de matériaux utilisés 


  • Mini Lecteur MP3 DFPlayer, 24bits, 48kHz, 3W, liaison serie 9600b/s, micro SD,
    réglage volume (30) et égaliseur (6), 3.2V a 5V, 20×20 mm
  • 1 Haut-parleur 3 W nom (5 W max), 4 Ω, 280 Hz, 59 x 26 mm, Monacor 6/4SQ2
  • 2 Capteurs de distance GP2Y0A02YK0F IR sharp
    de 20 a 150 cm
  • Carte micro SD 8 GB, classe 10 + adaptateur, Verbatim
  • Moteur Nema 17, moteur pas à pas hybride, 200 pas
  • Carte DFRduino Micro DFR0225 (équivalent Arduino Leonardo + 2 sorties pour
    moteur 6 a 23V DC, 2A max)
  • Masque de carnaval pour la tête du robot
  • Cou du robot fabriqué avec l’imprimante 3D du lycée

Avant de concevoir notre robot ,nous avons réalisé une chaîne d’information et d’énergie pour permettre d’identifier les besoins du robot (celle-ci n’est peut être pas complète car elle a été réalisée au début du projet)

Chaîne d’information et d’énergie


L’électronique et son rôle dans le robot


capteur de distance

Pour localiser le spectateur 
Le robot sera équipé de capteurs de distance qui seront disposés derrière les yeux du masque de carnaval ce qui permettra de localiser le spectateur. Nous avons choisi d’utiliser  deux de ces capteurs pour permettre de repérer le spectateur dans une petite zone située en face de lui (voir plus bas).

 

Module MP3


Pour dialoguer avec le spectateur 

Pour dialoguer avec le spectateur, le robot sera équipé d’un haut parleur ainsi que d’un lecteur MP3 qui permettra de diffuser des morceaux audio pré-enregistrés sur une carte SD qui déblatérera des blagues et des citations célèbres. Tous nos fichiers audio seront stockés sur la carte SD

 

moteur

Moteur NEMA 17

Pour mouvoir la tête du robot 
Pour cela nous allons utiliser un moteur de type NEMA17, pour déplacer la tête du robot et
l’orienter vers le spectateur. Nous avons choisi ce type de moteur car sa rotation peut être contrôlée précisément et permettra de balayer une zone pour repérer un spectateur à l’aide des capteurs.
Pour traiter les informations 
Pour traiter les informations, nous utiliserons une carte électronique programmable Arduino.

En terme de logiciel 

Pour le compte rendu, nous avons utilisé Libre Office Writer, car c ‘est un logiciel libre et
gratuit.  Nous avons choisi d’utiliser le logiciel Blockly Arduino. En effet ce logiciel possède une interface simple d’utilisation et est très plaisant.


Amélioration en cours de projet du robot


capteur socle

capteur 2


Les programmes


Voici le programme nous permettant de mettre en oeuvre le moteur NEMA 17

programme

Et voici celui qui nous permettra d’utiliser le module MP3 

programme mp3


Le cou du robot 


Nous avons réalisé le cou du robot grâce au logiciel Solidworks dont nous disposons au lycée. Ce cou nous permettra de transmettre la rotation de l’axe moteur à la tête de notre robot. En effet nous avons dû réaliser une pièce qui serait capable de s’encastrer sur le méplat de l’axe.

le robot 2
Le cou du robot sera imprimé à l’aide de l’imprimante 3D du lycée Tobeca 2.

imprimante

Imprimante 3D Tobeca 2

Tous les autres composants électroniques seraient fixés à l’arrière du masque.


Nous n’avons pas pu finir ce projet par manque de temps …

 

Utilisation de solénoïdes et d’un capteur sonore pour animer des aimants avec Blockly Arduino

L’objectif de cet article est de montrer les tests que j’ai réalisés pour essayer d’animer une chaînette avec deux solénoïdes.
La chaînette est constituée de billes aimantées en néodyme de 3 mm achetées chez Banggood (6,50 € les 216 billes).

Billes aimantées en néodyme. Elles se mettent très facilement sous la forme d’une longue chaînette de 65 mm de longueur. Ces billes sont vendues 5,40 chez Banngood (source : banggood.com)

Les solénoïdes ont été achetés chez Bangood (3,40 € chacun).

Solénoïde vendu 3,40 € chez Banggood (source banggood.com)

Après quelques essais rapides, il semble que ces solénoïdes peuvent interagir de manière assez efficace avec la chaînette en néodyme en plaçant les 2 solénoïdes sous la chaînette pendue verticalement (un seul solénoïde peut éventuellement suffire).
L’interaction est suffisante même avec une tension d’alimentation de 5V seulement. J’ai en effet limité la tension d’alimentation à 5 V car avec la tension de 12 V spécifiées pour ces solénoïdes ils chauffent beaucoup. En plus le courant pour 2 solénoïdes est nettement inférieur au 500 mA maximum fourni par l’alimentation en USB d’une carte Arduino.
Pour contrôler l’alimentation des solénoïdes, j’ai utilisé une interface de puissance TB6612FNG achetée 2,80 € chez Bangood.


Pour mon test, je me suis contenté de contrôler 2 états pour chaque solénoïde : alimentation dans le sens + ou alimentation dans le sens – (+5V ou -5V). J’ai choisi d’alimenter les deux solénoïdes en même temps avec des tensions opposées.
J’ai choisi de contrôler l’état des solénoïdes à partir d’un capteur sonore. J’ai utilisé le capteur sonore de chez Grove à 6,50 € chez Gotronic.

capteur sonore de chez Grove à 6,50 € chez Gotronic. Il possède un gain réglable par potentiomètre et fournit une tension analogique redressée image du noveau sonore (source : gotronic.fr)

Dans mon programme (voir ci-dessous) dès que le niveau sonore dépasse un seuil je change d’état. J’ai ajouté un hystérésis et des temporisations pour stabiliser un peu le fonctionnement. Le contrôle à partir d’une musique n’est pas simple : inertie mécanique, rythme de la musique souvent trop rapide, seuils délicats à régler, …
Je donne le lien vers mon programme de test réalisé avec Blockly Arduino (fichier .xml à ouvrir avec Blockly Arduino).
Lien vers un article présentant le logiciel de programmation Blockly Arduino.

Capture Prog principal interface TB6612FNG + capteur sonore V4

Programme principal réalisé avec Blockly Arduino pour contrôler les deux solénoïdes nommés A et B ici. Ils sont alimentés avec une interface TB6612FNG (2 ponts en H). Le niveau sonore est capté par un capteur sonore Grove (Source : LP2I)

Vidéo d’un essai d’animation d’une chaînette en néodyme à l’aide de 2 solénoïdes contrôlés par une carte Arduino et d’un capteur sonore.
Vidéo réalisée par D. Pers le 02/04/2016.
Musique : SYLVER & JOHN MILES

 

Étude 3 : Mini projet robotique (équipe 3)

Problématique :

Comment concevoir, réaliser de manière rapide, simple et efficace un robot répondant à un cahier des charges spécifiques ?

 

Caractéristiques Capacités
  • Nom du robot : Popping
  • Couleurs : Multicolore (Rouge, bleu et vert)

Dimension :

  • Longueur : 25 cm
  • Largeur : 20 cm
  • Hauteur : 30 cm
  • Masse : 2kg

 

  • Capable de s’animer au son d’une musique.
  • Capable de danser au rythme de la musique selon une chorégraphie.
  • Créer une ambiance lumineuse.
  • Léger et transportable.

Pour une personne extérieure, nous pouvons retrouver ce genre de robot dans la vitrine d’un magasin par exemple. Notre robot répondra à une fonction décorative et/ou divertissante.

Schema robot

Nous souhaitons réaliser un robot pouvant danser lorsqu’il entend une musique.

Pour cela, le robot serait posé sur un socle (plaque de PVC noire 3mm 15*20), ses jambes seraient immobiles (PVC découpé). Sa tête serait une assez grosse LED de couleur blanche. Son corps (équivalent au ventre) quant à lui serait deux demi-sphères réalisées à l’aide de l’imprimante 3D recouverte de LED s’illuminant en décalé pour créer un jeu de lumières. Au niveau des bras, ils seraient en mesure de bouger une articulation minimum (équivalent à l’épaule) de chaque côté, et une deuxième articulation sur un des deux bras (équivalent au coude).

Liste de matériels

Partie du robot Référence
Tête

Corps et mains

 

Articulations bras

Bras

Corps

Jambes

Socle

Alimentation

LED puissante

LEDs RGB, CMS 5050

Détecteur de bruit Grove SEN12945P

Servo moteur……

Baguette noire

2 demi-sphère (imprimante 3D)

PVC noir

PVC noir (15×20)

Batterie

Schema cinematique

Notre algorithme

algo

Modélisation de pièces mécaniques en 3D

  • Au niveau du corps de notre robot :

Cette demi-sphère représente la partie basse du corps de notre robot. Le rectangle encastré sur la face du dessus (Image 1) servira à mettre le servo moteur 4 et fera ensuite tourner l’autre demi-sphère. Tandis que les deux autres encastrements (Image 2) laisseront place aux deux jambes du robot. Cette pièce restera immobile, reliée au socle à l’aide des deux jambes.

1

Cette demi-sphère représente la partie haute du corps de notre robot. Le rectangle encastré sur le dessus de la sphère, nous servira à placer un autre servo moteur 5, qui cette fois-ci fera pivoter la tête, autrement dit la « LED puissante ».

Nous avons volontairement encastré un rectangle plus profond (20mm) ; car le servo moteur une fois coucher entrainera un petit disque qui fera pivoter la LED de 90° de sa position extrême à l’autre.

2Les dimensions :

3Les jambes du robot :

5Les bras du robot :

modelisation 3D 3La modélisation de nos pièces mécaniques est en cours de réflexion pour rendre l’impression 3D réalisable.

BlocksCAD : un logiciel de CAO pour concevoir rapidement des pièces à imprimer en 3D

Dans le cadre d’une étude de cas ou d’un mini-projet, il peut être utile pour les élèves de Sciences de l’Ingénieur de concevoir et réaliser rapidement des pièces avec une imprimante 3D. Le logiciel BlocksCAD peut être utile dans ce cas.

Aujourd’hui le logiciel SolidWorks est très utilisé au lycée mais pour pour de nombreux élèves, concevoir une pièce avec ce logiciel demande beaucoup de temps si on ne les guide pas de manière très directive. Et comme ce logiciel est payant, il ne peuvent pas poursuivre leur travail de conception en dehors des salles SI.

Logo du logiciel BlocksCAD (source : blockscad.einsteinsworkshop.com)

J’ai découvert récemment le logiciel BlocksCAD qui me semble très intéressant. C’est un logiciel développé par Einstein’s Workshop, un centre de formation pour enfants dans la région de Boston aux Etats Unis. Le développement a été financé sous-licence libre grâce à une campagne de crowdfunding (financement participatif) en 2013 et 2014. BlocksCAD est basé sur Blockly qui est une brique logicielle conçue en 2013 par Google pour permettre le développement de logiciels pédagogiques d’apprentissage de la programmation. Blockly permet de concevoir simplement un logiciel où la conception se fait graphiquement en assemblant des blocs, comme avec Scratch ou AppInventor. Blockly permet de générer du code à partir de cet assemblage de blocs. Ici BlocksCAD génère une modélisation en 3D en utilisant le code du logiciel OpenSCAD qui est un logiciel libre de modélisation en 3D (à partir de scripts). Les modèles créés avec BlocksCAD peuvent être exportés au format OpenSCAD, mais ce n’est pas sa fonction principale. Par défaut BlocksCAD travaille avec des fichiers au format XML et génère un fichier au format STL (STereoLythography) qui est devenu le format le plus courant pour les logiciels d’impression 3D (comme RepetierHost qui est un logiciel libre).

BlocksCad m’a permis de concevoir et fabriquer des mécanismes à usage pédagogiques. Il s’agit de vrais mécanismes entièrement imprimables en 3D, constitués de pièces mobiles en rotation et en translation, avec des liaisons pivots et glissières, avec l’utilisation d’une roue dentée, d’une crémaillère, … avec un entrainement motorisé, …  Mais attention, pour imprimer toutes les pièces d’un petit mécanisme, il faut près de 3h en moyenne. Cela nécessite généralement de l’ordre de 10 m de fil en PLA de 1,75 mm. A raison de 25 € la bobine de 1kg (soit 330 m), cela revient à moins de 1 euro le mécanisme.

Voici trois exemples que j’ai mis au point. Je les ais fabriqués et ils fonctionnent. Je publie ici des images et des vidéos issus des modèles 3D. Des photos et des vidéos des systèmes imprimés seront publiées prochainement.

 

1) Une pièce de base pour la construction de mécanismes : une barre avec des trous et un connecteur intégré à une extrémité

J’ai essayé de faire une conception paramétrique d’une pièce de base constituée d’une barre avec des trous (comme les jeux Mécano) avec un connecteur intégré pour obtenir des liaisons pivot : on peut choisir notamment le nombre de trous (n), la largeur de la pièce (b), la hauteur des deux premiers cylindres constituant les connecteurs (h1 et h2), … J’ai ajouté aussi un trou avec un méplat pour le moteur.

Barre 4 trous V14

Exemple de pièce conçue avec BlocksCAD. Les couleurs ont été ajoutées à des fins pédagogiques (Source : LP2I)

Barre_190416_V19_Top

L’ensemble est facilement paramétrable (Source LP2I)

 

2) Mécanisme bielle-manivelle

A partir de cette pièce de base j’ai conçu et imprimé en 3D un système bielle-manivelle à usage pédagogique. On peut notamment changer la course en connectant la bielle (en rouge) sur deux trous de la manivelle (en bleu). On peut allonger chacune des pièces pour y connecter d’autres pièces.

Bielle_manivelle_190416_V19_Top2

Système bielle-manivelle motorisé, conçu avec BlocksCad (Source : LP2I)

Bielle_manivelle_190416_V19_Bot2

Arrière du système bielle-manivelle motorisé, conçu avec BlocksCad. Le moteur peut se fixer sur la partie orange. (Source : LP2I)

Bielle_manivelle_190416_V19_Top

Le même mécanisme avec la pièce rouge rallongée (5 trous au lieu de 3). Il suffit de changer la valeur du nombre de trous pour cette pièce dans la modélisation BlocksCad (Source : LP2I)

Bielle_manivelle_190416_V19_Bot3

On peut aussi allonger la pièce verte en translation pour pouvoir y connecter un autre mécanisme. Il suffit de changer la valeur du nombre de trous pour cette pièce. (Source LP2I)

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Matériel pour enseigner les Sciences de l’Ingénieur

Je rédige actuellement un article de synthèse sur le matériel que j’utilise pour enseigner la Technologie au collège. Le choix de ce matériel s’est fait en tenant compte des contraintes nouvelles pour moi de cet enseignement au collège, mais il s’est aussi fait en prenant en compte mon expérience au lycée (près de vingt an au LP2I) et ma volonté d’essayer d’utiliser les mêmes outils matériels et logiciels au collège et au lycée, quand cela se justifie. Il a été fréquent pour moi de constater qu’un outil trouvé pour un besoin au collège était utilisable au lycée, et réciproquement. J’ai donc décidé de publier ici l’article que j’ai rédigé pour mon blog de la Technologie au collège Jean Macé (à Châtellerault) en essayant de faire les dans les jours qui viennent les modifications et les ajouts liés aux spécificités de l’enseignement des Sciences de l’Ingénieur au lycée.

 

1. Besoins et contraintes

Malgré mon âge (50 ans), cela ne fait que deux ans et demi que j’enseigne la Technologie au collège. J’ai passé beaucoup de temps à chercher et choisir des moyens matériels et logiciels pour permettre à mes élèves de travailler sur les différentes fonctions d’un système pluritechnique, que ce soit au niveau de la chaîne d’information ou de la chaîne d’énergie : capteurs, interfaces de dialogue (boutons, Leds, écrans, …), cartes électroniques pour le traitement programmé de l’information, interfaces de communication (liaisons séries, Bluetooth, …), alimentations (y compris solaires), interfaces de puissance, actionneurs (moteurs, éclairage, …), différents mécanismes (poulies, courroies, engrenages, …), et autres matériels divers (appareils de mesures), …

Exemple simplifié de la chaîne d’information et d’énergie d’un robot aspirateur (Source : Collège Jean Macé)

Les contraintes pour choisir des nouveaux moyens matériels et logiciels sont nombreuses : budget extrêmement réduit, manque de temps pour développer des activités nouvelles, aspects pédagogiques délicats avec des classes hétérogènes, évolution des objectifs avec les nouveaux programmes liés à la réforme, aspects techniques parfois complexes pour le professeur, problèmes d’incompatibilités entre le matériel existant dans l’établissement et le nouveau matériel envisagé, …

L’objectif de cet article est de partager mon expérience personnelle dans cette délicate démarche d’ingénierie pédagogique (comme dirait mon collègue Dominique Bellec).

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Utilisation d’un module audio, le DFPlayer Mini mp3 de DFRobot, avec Blockly Arduino

 

Je poursuis mon travail de création de nouveaux blocs pour Blockly Arduino pour utiliser un module audio mp3, un afficheur graphique OLED I2C, des modules Leds RGB avec liaison série, … Ces blocs seront bientôt disponibles en ligne ici :

http://www.technologiescollege.fr/blockly@rduino/?lang=fr&card=dfrobot_romeo

Je commence par présenter ici mes tests d’un module audio, le DFPlayer Mini mp3 de DFRobot.
Wiki dédié à ce module audio par DFRobot :
http://www.dfrobot.com/wiki/index.php/DFPlayer_Mini_SKU:DFR0299

Module audio DFPlayer disponible chez Gotronic :
http://www.gotronic.fr/art-module-mp3-dfr0299-22404.htm

Ou chez Banggood à un prix très intéressant :
http://www.banggood.com/DFPlayer-Mini-MP3-Player-Module-For-Arduino-p-969191.html
encore plus intéressant par 5 chez Banggood :
http://www.banggood.com/5Pcs-DFPlayer-Mini-MP3-Player-Module-For-Arduino-p-981365.html
3,24 € le module le module audio (à partir de 5 modules), sans frais de port chez Banggood (pub), livré sous 10 jours ouvrés !

Module audio DFPlayer Mini MP3 de DFRobot. Très intéressant pour générer du son à partir d’une carte microSD embarquée et d’une carte Arduino, surtout avec les nouveaux blocs de Blockly Arduino (Source : banggood.com)

Module audio DFPlayer Mini MP3 de DFRobot : un lecteur mp3 basé sur un DSP et un ampli audio mono 3W. (Source : banggood.com)

Ce module audio est vraiment petit et ne nécessite aucun composant externe. On intègre facilement une fonction audio à un robot. (Source : dfrobot.com)

C’est un tout petit module facile à mettre en œuvre. Il nécessite juste 3 ou 4 fils : le 5V, la masse (Gnd), une sortie digitale pour gérer une liaison série (transmission de commandes telles que le numéro du fichier mp3 à lire dans la carte microSD embarquée sur le module), et éventuellement une entrée digitale pour savoir quand le module à fini de lire le fichier mp3.

Avec les nouveaux blocs proposés dans Blockly Arduino le câblage par défaut est le suivant. Connecter la broche Rx du module audio à la broche 11 de la carte Arduino (liaison série logicielle pour envoyer des commandes comme la lecture d’un fichier audio stocké sur la carte micro SD en donnant le numéro du fichier). Connecter la broche Busy du module audio à la broche 12 de la carte Arduino pour éventuellement attendre la fin de la lecture en cours. (Source : dfrobot.com)

Avec les nouveaux blocs proposés dans Blockly Arduino le câblage par défaut est le suivant. Connecter la broche Rx du module audio à la broche 11 de la carte Arduino (liaison série logicielle pour envoyer des commandes comme la lecture d’un fichier audio stocké sur la carte micro SD en donnant le numéro du fichier). Connecter la broche Busy du module audio à la broche 12 de la carte Arduino pour éventuellement attendre la fin de la lecture en cours.

Les fichiers mp3 doivent être enregistrés sur la carte micro SD dans un dossier à la racine nommé “mp3”.
Le nom de chaque fichier mp3 doit commencer par un nombre :
0001 Exemple1.mp3
0002 Exemple2.mp3
Pas d’accent dans le nom des fichiers.

Je teste actuellement les nouveaux blocs que j’ai créés pour Blockly Arduino, notamment ceux pour piloter ce module audio DFPlayer Mini MP3 de DFRobot à partir de la bibliothèque fournie par DFRobot :

Lien pour le téléchargement de la librairie à installer impérativement dans le logiciel Arduino :

Librairie DFPlayer library V2.0.

Exemple de programme de test du module audio MP3 avec les 3 nouveaux blocs de Blockly Arduino :

Exemple de programme de test du module audio MP3 avec les 3 nouveaux blocs de Blockly Arduino (Source : Collège Jean Macé)

Exemple de programme de test du module audio MP3 avec les 3 nouveaux blocs de Blockly Arduino (Source : Collège Jean Macé)

 

Utilisation d’un afficheur OLED 128×64 en I2C avec Blockly Arduino

Je poursuis mon travail de création de nouveaux blocs pour Blockly Arduino pour utiliser un module audio mp3, un afficheur graphique OLED I2C, des modules Leds RGB avec liaison série, … Ces blocs seront bientôt disponibles en ligne ici :

http://www.technologiescollege.fr/blockly@rduino/?lang=fr&card=dfrobot_romeo

Je présente ici mes tests d’un afficheur graphique OLED 128×64 commandé par une liaison série de type I2C.

Je trouve cet afficheur très intéressant car il a un très bon rapport qualité prix chez Banggood (pub) : 5€46 l’afficheur (à partir de 3 achetés), frais de port compris, livré sous 10 jours ouvrés :
http://www.banggood.com/0_96-Inch-4Pin-IIC-I2C-Blue-OLED-Display-Module-For-Arduino-p-969147.html

Cet écran OLED ne fait que 0.914 pouces de diagonale (soit 23 mm) mais sa résolution de 128×64 et son contraste le rende très lisible, de près. Il est simple à mettre en oeuvre car 4 fils suffisent : 5v, Gnd et une liaison série I2C. Il s’intègre facilement comme interface de dialogue avec une carte Arduino. En ajoutant 4 boutons on peut gérer des menus : choix A ou choix B, et suivant ou précédent. (Source : banggood.com)

Ce petit afficheur permet de nombreuses applications que ne permettent pas les afficheurs LCD alphanumériques habituellement utilisés. (source : eevblog.com/forum par linux-works)

Avec cet afficheur on peut facilement afficher 4 lignes de textes avec une police 10. (Source : pinshape.com par fred2088)

Cet afficheur n’a rien à voir avec un simple afficheur LCD alphanumérique. On peut faire beaucoup plus de chose avec et le rendu est bien meilleur.  Il s’intègre facilement comme interface de dialogue avec une carte Arduino, pour afficher des valeurs de capteurs en temps réel par exemple. En ajoutant 4 boutons on peut même gérer des menus : choix A ou choix B avec deux boutons dessous, et suivant ou précédent avec deux boutons sur le côté droit.

Cet afficheur a beaucoup d’avantages : sa petite taille permet de l’intégrer plus facilement sur une petite carte ou un petit boîtier, il ne consomme presque rien (moins de 500 µA contre 50 à 90 mA pour un LCD classique car ici il n’y a pas de rétroéclairage : chaque pixel produit sa lumière avec un bon contraste, donc super pour l’autonomie), on peut afficher 2 à 3 fois plus de textes et des graphiques, il fonctionne très bien avec une liaison série de type I2C (pas d’Entrées/Sorties utilisées), l’interface est très rapide (400 kHz), …

Cet afficheur est à base de SSD1306 standard. J’ai donc utilisé la librairie u8glib pour Arduino disponible ici :

https://github.com/olikraus/u8glib

Voici un premier programme de test réalisé avec cet afficheur et quelques uns des nouveaux blocs que j’ai créé pour Blockly Arduino :

Programme de test de l'afficheur OLED avec Blockly Arduino (Source : Collège Jean Macé)

Programme de test de l’afficheur OLED avec Blockly Arduino (Source : Collège Jean Macé)

A suivre (en cours de rédaction) !

 

Utilisation de modules Led RGB WS2812B avec Blockly Arduino

Je poursuis mon travail de création de nouveaux blocs pour Blockly Arduino pour utiliser un module audio mp3, un afficheur graphique OLED I2C, des modules Leds RGB avec liaison série, … Ces blocs seront bientôt disponibles en ligne ici :

http://www.technologiescollege.fr/blockly@rduino/?lang=fr&card=dfrobot_romeo

Je présente ici mes tests du module Led RGB WS2812B disponible à un prix très intéressant :
0,26 € la Led RGB (à partir de 3 lots de 10), sans frais de port chez Banggood (pub), livré sous 10 jours ouvrés !

http://www.banggood.com/10Pcs-DC-5V-3MM-x-10MM-WS2812B-SMD-LED-Board-Built-in-IC-WS2812-p-958213.html

Module Led RGB WS2812B. Puissance max = 0,3W environ (3×18 mA max sous 5V). Taille réelle = 10 mm. (Source : ebay.fr/itm)

Côté soudure du module Led RGB WS2812B. Le connecter sur la gauche à une carte Arduino avec 3 fils : 5V, Gnd et une sortie digitale pour envoyer les données en série (couleur sous forme de 3×8 bits). A gauche on peut facilement relier le module à d’autres modules pour transmettre l’alimentation et la liaison série. La couleur de chaque module peut être pilotée de manière indépendante en envoyant le numéro du module par la liaison série. (Source : ebay.fr/itm)

C’est un petit module très facile à mettre en œuvre. Il nécessite juste 3 fils, comme d’habitude : le 5V, la masse (Gnd), et une sortie digitale pour gérer une liaison série (transmission de la couleur sous forme de 3×8 bits pour les coordonnées RGB). Le courant d’alimentation des Leds est régulé à 3×18 mA maxi par chaque module RGB. On peut très facilement chaîner des modules en conservant la possibilité d’alimenter et de piloter chaque module de manière indépendante à partir des 3 fils connectés au premier module. Avec juste 5 modules chaînés, l’effet wouah est garanti auprès des élèves. Il est à noté que Banggood livre généralement ces modules sous forme de 10 modules à dégrapper. On obtient très facilement deux bandes de 5 avec les sorties en face des entrée (ce qui n’est pas le cas sur la photo sur leur site).

Les modules sont livrés sous forme de grappes facilement dégrappables. Généralement les sorties sont orientées face aux entrées, ce qui n’ets pas le cas sur cette image. (Source : banggood.com)

Je teste actuellement les nouveaux blocs que j’ai créés pour Blockly Arduino, notamment deux nouveaux blocs pour piloter ces modules Led RGB à partir de la bibliothèque fournie par Adafruit qu’il faut installer au préalable dans le logiciel Arduino :

https://www.adafruit.com/products/1655

Extrait d'un programme de test de deux nouveaux blocs pour piloter ces modules Led RGB WS2812B (Source : Collège Jean macé)

Extrait d’un programme de test de deux nouveaux blocs pour piloter ces modules Led RGB WS2812B (Source : Collège Jean macé)

A suivre (en cours de rédaction) !

Blockly Arduino : l’esprit d’Ardublock, sans ses inconvénients !

Mise à jour du 07/09/2016

Cet article date d’il y a huit mois déjà. Il a été vu près de 6 000 fois déjà !
Depuis, Blockly Arduino a bien évolué, grâce notamment au travail remarquable de Sébastien Canet. Même cet été, il n’a pas compté ses heures pour que nous puissions commencer cette année scolaire avec un outil adapté à nos besoins. Il a mis en ligne la version 2.1 le 31/08/2016. Parmi les nouveautés, il y a la possibilité d’uploader en local le programme généré par Blockly Arduino. Le plugin Codebender n’est plus nécessaire.

Pour cette année scolaire 2016/2017 j’ai pour objectif de créer des tutoriels et des exemples utilisables en classe, que je ne manquerai pas de publier dans ce blog.
Je remercie d’avance tous ceux qui accepterons de partager leur travail sur Blockly Arduino pour aider tous ceux qui cherchent de l’aide pour utiliser cet outil. Sans le partage, Blockly Arduino n’existerait pas.
Vous pouvez me contacter à l’adresse suivante :
daniel.pers@ac-poitiers.fr

L’article qui suit n’a pas encore été mis à jour pour tenir compte des évolutions de Blockly Arduino. Merci de votre compréhension.

 

1. Une nouvelle interface graphique développée par Google

Le MIT et Google ont développé Scratch et AppInventor qui ont révolutionné l’enseignement des bases de la programmation. Ces logiciels étaient basés initialement sur une interface graphique très novatrice appelée Openblocs où on assemble des blocs pour générer du code. Openblocs est une application Java qui peut poser problème. Elle est utilisé aussi par Ardublock.

Google a ensuite développé Blockly, sorti en 2013, qui est un outil logiciel avec là encore une interface graphique pour programmer à partir de blocs et générer automatiquement du code. Blockly a été conçu pour être facilement intégrable à des logiciels pédagogiques de programmation graphique. Blockly est aussi conçu pour pouvoir être très configurable et s’adapter aux besoins pédagogiques : on peut facilement créer ses propres blocs, et définir le code qui doit être généré. Blockly est en javascript, il peut donc facilement être intégré à une application web multiplate-forme comme AppInventor 2 (en 2013).

Blockly est libre et est à l’origine aujourd’hui de nombreux logiciels de programmation graphique. Blockly est intéressant pour l’enseignement de l’algorithmie en Mathématiques conformément aux nouveaux programmes du collège comme le montre Patrick Raffinat dans son article : http://revue.sesamath.net/spip.php?article811

Pour programmer des cartes électroniques Arduino, j’utilise Ardublock depuis 2013 car c’est le logiciel qui correspondait le mieux à mes besoins en Technologie au collège mais aussi au lycée en Sciences de l’Ingénieur. Malheureusement Ardublock intègre Openblocs et non Blockly.

 

2. Intégration de Blocly avec Arduino par des enseignants

Parmi les nombreuses applications pédagogiques de Blockly, il y a Blockly Arduino développé depuis 2014 par Sébastien Canet, professeur formateur de Technologie de l’académie de Nantes. Blockly Arduino permet donc de programmer graphiquement avec des blocs et de générer du code pour Arduino, en langage C. La compilation du langage C en code exécutable par une carte Arduino est réalisée par le logiciel Arduino ou par un plugin du navigateur (CodeBender). La version actuelle de Blockly Arduino est opérationnelle et est très intéressante sur le plan pédagogique. Elle apporte de nombreux avantages par rapport à Ardublock, dont le développeur s’est inspiré.

Blockly Arduino est une application web qui ne nécessite donc aucune installation (pas besoin de droits administrateur non plus) et qui fonctionne sur toutes les plate-formes (PC, Mac, Androïd, …).

Exemple de programme simple avec Blockly Arduino utilisant un capteur de collision (logique), un capteur de vide (optique et analogique) , et un servomoteur à rotation continue. L’affichage se fait sur l’écran du PC via le câble USB.

Capteur collision ou vide + Servo rotation continue 150216.zip (version du 15/02/16)

Exemple de programme écrit avec Blockly Arduino. Il utilise un capteur de collision (logique), un capteur de vide (optique et analogique) , et un servomoteur à rotation continue (Source : Collège Jean Macé)

Exemple de programme écrit avec Blockly Arduino. Il utilise un capteur de collision (logique), un capteur de vide (optique et analogique) , et un servomoteur à rotation continue (Source : Collège Jean Macé)

5) Capteur colision ou vide + Servo rot continue 120515 (complet)

Le même programme fait avec Ardublock (Source : Collège Jean Macé)

Blockly Arduino est accessible à partir du lien suivant qu’il faut ouvrir avec Mozila Firefox (32 ou 64 bits) ou Google Chrome (32 bits uniquement) par exemple :

http://www.blockly.technologiescollege.fr/blockly@rduino/?lang=fr
Lien vers un tutoriel

Il est possible également de télécharger le site web de Blockly Arduino (moins de 10Mo) et de le lancer à partir du fichier index.html

Lien vers le logiciel pour un fonctionnement en local :

https://github.com/technologiescollege/Blockly-at-rduino

L’interface graphique de Blockly Arduino :

Menus, boîte à outils et espace de travail de Blockly Arduino (Source : Collège Jean Macé)

Menus (à gauche), boîte à outils (avec blocs “fonctions” ouverts, avec les fonctions utilisées) et l’espace de travail de Blockly Arduino avec un exemple de programme utilisant un capteur analogique et deux moteurs à courant continu. (Source : Collège Jean Macé)

Code Arduino généré par Blockly Arduino (Source : collège Jean Macé)

Code Arduino généré par Blockly Arduino (Source : collège Jean Macé)

Ne pas confondre Blockly Arduino avec Blockly Duino qui est une ancienne version.
Elle a inspiré le développement d’Ardublockly, qui est encore en version béta, mais qui devrait être intéressant également.
Voir une demo en ligne de l’interface d’Ardublockly ici : http://carlosperate.github.io/ardublockly/index.html
Pour une installation fonctionnelle (partiellement car en cours de développement) :
https://github.com/carlosperate/ardublockly
Mon premier essai d’Ardublockly m’a permis de voir notamment une fonction très intéressante, la possibilité de copier une partie d’un programme (sous forme de blocs) et de la coller dans le programme en cours. Cette fonction n’est pas visible dans la démo en ligne qui n’intègre pas les menus.

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La Toyota Prius II

Étude 2 : Les Transports propres

Introduction

Les activités humaines sont à l’origine de l’émission de nombreux gaz à effet de serre. Ces émissions de gaz à effet de serre contribuent de plus en plus fortement aux changements climatiques. C’est pourquoi le travail d’un ingénieur de notre époque consiste à éco-concevoir ces produits. Le secteur des transports et l’utilisation de moteurs thermiques fonctionnant avec des carburants issus d’énergies fossiles ont donc une grande importance dans l’origine des changements climatiques actuels. Des évolutions technologiques permettent de réduire les émissions de CO2, mais ces évolutions sont plus lentes dans le secteur des transports que dans les autres secteurs d’activité. Il devient donc urgent de développer des transports propres réellement compétitifs. Le changement de motorisation est une des évolutions majeures dans le domaine des transports. Les motorisations électriques correspondent aujourd’hui à la solution généralement retenue pour réduire les émissions de CO2.

Problématique

Comment un moyen de transport utilisant une motorisation électrique peut être compétitif et avoir un faible impact environnemental ?

Pour répondre à cette problématique, nous avons choisi d’étudier une voiture hybride, la Prius 2 de chez Toyota.

La Toyota Prius II hybride Source: http://abcmoteur.fr

I) Analyse du besoin

1) Comment exprimer le besoin ?

Schéma bête à corne de la Prius II Source: http://consmecapro.free.fr/Ressources/Tle/SPA11/fichiers/AnalyseFonctionnelle.pdf

Schéma bête à corne de la Prius II
Source: http://consmecapro.free.fr

2) Comment satisfaire le besoin ?

Pour satisfaire un besoin, un système est composé de plusieurs constituants, eux-mêmes constitués de composants.

Par exemple, le système qui est ici, notre Prius 2, est constitué de différents constituants comme : une motorisation, une unité de contrôle, une carrosserie, une batterie, un train avant.

xxxxx

Principaux constituants                                  Source: http://consmecapro.free.fr

 

II) Fonctionnement vu de l’utilisateur

1

Différentes phases de fonctionnement des moteurs Source: http://www.des.pf

III) Chaîne d’énergie

2

Source: http://consmecapro.free.fr

 

IV) Chaîne d’information

http://consmecapro.free.fr

http://consmecapro.free.fr

V) Un véhicule préservant l’environnement sur tous les points

En plus de préserver l’environnement lors de son utilisation, la Toyota Prius II le préserve en fin de vie. Le véhicule est à 90 % recyclable. De plus, chaque élément est clairement identifié et se démonte facilement pour simplifier et accélérer le démontage du véhicule en fin de vie.

La conception de la Prius 2 a été modifiée par rapport au processus de fabrication de la Prius 1 afin de réduire l’émission de CO2 lors de sa fabrication. Ainsi, cette modification de la fabrication de la Prius 2 a permis de faire baisser l’émission de CO2 de 31 %.

Sur l’analyse du cycle de vie (qui est un moyen d’évaluer les impacts environnementaux d’un produit), par rapport à une voiture essence de même gabarit, la Toyota Prius 2 émet 32 % de CO2 en moins.

La Toyota Prius 2 est équipée d’un système de climatisation intégralement électrique. Alors que sur une voiture classique, le système est entraîné par le moteur, dans la Prius, les éléments sont alimentés par l’inverseur à courant alternatif et l’inverseur à courant continu intégrés au système hybride. Ceci permet une réduction de 15 à 20 % de la consommation.

VI) Cahier des charges Toyota Prius 2

Cahier des charges de la Toyota Prius 2 Source: http://taaone-sti2d.fr

Cahier des charges de la Toyota Prius 2
Source: http://taaone-sti2d.fr

Diagramme pieuvre du système Prius 2 Source: http://taaone-sti2d.fr

Diagramme pieuvre du système Prius 2
Source: http://taaone-sti2d.fr

VII) Fonctionnement a l’intérieur de la Prius

 

Fonctionnement motorisation http://www.des.pf/itereva/disciplines/sti/prod/ETC/02/C021/23/hybride/hybride.html?analyse.html

Fonctionnement motorisation
http://www.des.pf/itereva/disciplines/sti/prod/ETC/02/C021/23/hybride/hybride.html?analyse.html

Schéma du fonctionnement énergétique de la motorisation http://blog.jeveux1truc.fr/wp-content/uploads/2014/04/hybride-fonctionnement2.jpg

Schéma du fonctionnement énergétique de la motorisation
http://blog.jeveux1truc.fr/wp-content/uploads/2014/04/hybride-fonctionnement2.jpg

Schéma des moteurs http://www.des.pf/itereva/disciplines/sti/prod/ETC/02/C021/23/hybride/hybride.html?analyse.html

Schéma des moteurs http://www.des.pf/itereva/disciplines/sti/prod/ETC/02/C021/23/hybride/hybride.html?analyse.html

Moteurs Toyota Prius 2 http://www.automobile-magazine.fr

Moteurs Toyota Prius 2 http://www.automobile-magazine.fr

 

VIII) Les facteurs influençant les performances

1) Comparaison des frottements aérodynamique et des frottements de roulement entre la Toyota Prius 2 et la Renault Laguna 2

Toyota Prius 2 http://images.caradisiac.com

Toyota Prius 2 http://images.caradisiac.com

11

Renault Laguna 2 http://www.motorstown.com

Lorsque la voiture roule, différentes forces s’appliquent sur celle-ci. Il y a tout d’abord la force P correspondant au poids du véhicule qui est donc lié à la gravité ainsi que la force R correspondant à la réaction de la route sur la voiture. Ces forces sont verticales pour un déplacement horizontal et donc n’ont pas d’effet énergétique sur le véhicule. En plus de ces forces il y a la force Fu correspondant à la force utile nécessaire pour maintenir constante la vitesse du véhicule. Cette force compense notamment la force Fr correspondant à la force de frottement de roulement et la force Fa qui est la force aérodynamique.

Source : lp2i EF 6

Source : lp2i EF 6

 Fa = 1/2 ρ.V2.S.Cx

Quand on regarde l’équation, on voit que la force aérodynamique (Fa en N) est liée à la masse volumique de l’air qui est constante et qui est de 1,2kg/m3 (ρ), à la vitesse au carré (V en m/s), à la surface frontale du véhicule (S en m²) et au coefficient d’efficacité aérodynamique (Cx).

 13

Un déflecteur aérodynamique est un élément de la carrosserie permettant d’orienter un flux d’air vers une direction souhaitée ou de l’en écarter.

Comme la force utile compense la force de frottement aérodynamique et la force de frottement de roulement, Fu = Fa + Fr

Donc plus Fa sera petit, plus Fu le sera aussi, et donc moins il faudra d’énergie pour compenser ces forces.

Cx

S

SCx

Prius 2

0,26

2,2m²

0,57m²

Laguna 2

0,32

2,1m²

0,67m²

g1

L’équation liée à la force de roulement est Fr = Cr . m . g où m représente la masse du véhicule, exprimé en kg. g l’accélération terrestre en m/s2 et Cr le coefficient de résistance au roulement. Alors que les constructeurs devaient faire varier la surface frontale du véhicule et sa capacité de résistance à la pénétration dans l’air pour réduire les forces de frottement aérodynamique, ils doivent, pour faire varier les forces de frottement de roulement, faire varier la masse du véhicule et faire varier les pneus (la surface de contact, la matière..).

Cr

m

Prius 2

0,012

1350kg

Laguna 2

0,012

1300kg

g2

La légère différence de force de frottement de roulement est due à la légère différence de masse des deux véhicules.

Étant donné que nous avons Fa et Fr, nous pouvons tracer Fu en fonction de la vitesse, selon les deux véhicules :

g3 g4

Nous admettons que la vitesse est constante sur une distance de 100km, nous pouvons calculer l’énergie utile aux deux voitures pour parcourir cette distance pour une vitesse donnée.

Eu = Fu . D où D en m, donc D = 100 000m ici, Fu en newton (N) et Eu en joule (j)

Pour une distance de 100km :

g5

On peut également calculer la Puissance utile nécessaire aux véhicules pour compenser les forces Fa et Fr à tout instant. Pour cela on utilise la relation Pu = 1/2 ρ.V3.S.Cx + Cr .m.g.V + m. a.V

On considère ici m.a.V = 0 car la vitesse est constante et qu’il n’y a pas de phase d’accélération.

S

Cx

Cr

m

g

ρ

Prius 2

2,2m²

0,26

0,012

1350kg

9,81m/s²

1,2 kg/m³

Laguna 2

2,1m²

0,32

0,012

1300kg

9,81m/s²

1,2 kg/m³

g6

Pour le cycle européen :

Nous admettrons le résultat du calcul réalise par Michel Kieffer dans le cas du cycle européen NEDC .

Énergie utile à fournir à un véhicule dans le cas du cycle européen NEDC, ramenée à une distance de 100 km (le cycle NEDC ne fait que 11 km) :

Eu = 19,2.S.Cx + 0,82.Cr.m + 0,011.m

Véhicule

m (kg)

S

(m2)

Cx

(sans unité)

Cr

(sans unité)

Eu

(MJ /100 km)

Eu en litres de gasoil (équivalence)

Rejets de C02 (g, kg ou tonnes)

Toyota Prius 2

1350

2,2

0,26

0,012

39,11 MJ/100km

1,09

2,8

Renault Laguna 2

1300

2,1

0,32

0,012

40 MJ/100km

1,11

2,9

2) Phase d’accélération

Pour accélérer, une voiture à besoin d’une énergie appelée énergie cinétique (Ec).

Ec = 1/2 mV²

Quand on regarde l’équation, on voit que l’énergie cinétique d’un véhicule est liée à sa masse et à sa vitesse. Les constructeurs vont donc faire varier la masse d’un véhicule pour pouvoir faire varier l’énergie nécessaire.

La masse de la Toyota Prius 2 est de 1350kg et la masse de la Renault Laguna 2 est de 1300kg.

g7

Véhicule

m (kg)

(maxi)

V (km/h)

(maxi)

V (m/s)

(maxi)

Ec (kJ, MJ, ou GJ à préciser)

Ec (équivalent en litres de gasoil)

Rejets de C02 (g, kg ou tonnes)

Petite citadine allégée

600

50

14

59kJ

0,0016

4,2g

Voiture 2 :

routière standard

1600

130

36

1,0MJ

0,028

75g

Toyota Prius 2 Hybride

1350

130

36

875kJ

0,024

62g

Renault Laguna 2

1300

130

36

845kJ

0,023

60g

IX) Comparatifs Toyota Prius 2 et Renault Laguna 2

Toyota Prius 2

Renault Laguna 2

Énergie

Hybride

Essence

Moteur thermique

4 cylindres essence 1497 cm3
Puissance max 77 ch à 5000 tr/min
Couple max 117 Nm à 4000 tr/min

4 cylindres essence 1598 cm3

Puissance max 110 ch à 5750 tr/min

Couple max 148 Nm à 3750 tr/min

Moteur électrique

Synchrone à aimant permanent
Puissance max 68 ch
Couple max 400 Nm

Performances

Vitesse maxi :170 km/h
0-100 km/h :10,9 s.

Vitesse maxi :195 km/h
0-100 km/h :11,5 s.

Consommations (L/100km)

Cycle mixte : 4,3
Cycle urbain : 5,0
Cycle extra urbain : 4,2

7,2

Emissions de CO2 (g/km)

Cycle mixte : 104

175

Masse (kg)

1350

1300

Source : lp2i

X) Protocole expérimental

Problème

On sait que lorsque un véhicule roule à vitesse constante,

Pu = 1/2 ρ.V3.S.Cx + Cr .m.g.V + m. a.V et m. a.V = 0

Ce qui est surligné en rouge correspond à la force aérodynamique.

On cherche à connaître l’effet de la variation des facteurs V, S et Cx sur l’énergie fournie au moteur.

Hypothèses

– Étant donné que V est au cube, est-ce-que lorsqu’on double la vitesse, la force aérodynamique est 8 fois plus importante ?

– Quel paramètre influence le plus l’énergie donnée au moteur, S ou Cx ?

Expérimentation

Nous allons faire varier la taille (S) et la forme (Cx) des pâles ainsi que la vitesse de rotation (V) d’une hélice fixée sur l’axe d’un moteur, afin d’observer quelles influences ces paramètres ont sur l’énergie délivrée au moteur afin de garder une vitesse constante.

Est-ce réalisable à notre échelle ?

Pour cela nous allons nous aider de la relation V=R*w qui fait le lien entre vitesse instantanée (V en m/s) et la vitesse angulaire (w en rad/s) par rapport à la distance entre le point et l’axe de rotation (R en mètres). Il faut d’abord que l’on détermine à partir de quelle vitesse la force aérodynamique n’est plus négligeable face à la force de frottement de roulement car Pu = 1/2 ρ.V3.S.Cx + Cr .m.g.V + m. a.V

On sait que m. a.V = 0 car la vitesse sera constante.

Pour déterminer cela nous avons tracé les courbes représentatives de la force aérodynamique et de la force de frottement en fonction de la vitesse. Voilà ce que l’on obtient :

Source : lp2i

Source : lp2i

 

21,52 m/s = 77km/h

Il faudrait donc que notre dispositif dépasse les 77km/h pour qu’il puisse être efficace.

V=Rw donc R=V/w

Selon le site du constructeur de notre moteur, sa vitesse max est de 90tours/min soit 1,5tour/s.

1,5tour correspond à 3Π radian.

donc R = 21,52/3Π = 2,2m

Résultat

Notre protocole expérimentale ne pourra pas être mis en place à notre échelle car il faudrait un rayon d’au moins 2,2m pour atteindre des vitesses supérieur à 77km/h.

XI) Rendement

Le rendement des moteurs est une valeur à prendre en compte car elle correspond à la quantité finale d’énergie à la sortie du moteur par rapport à l’énergie entrante. Un moteur électrique synchrone à aimant permanent peut atteindre un rendement de près de 95 % ce qui signifie qu’il n’y a qu’environ 5 % de perte sous forme de chaleur. Un moteur thermique possède quant à lui un rendement très faible d’environ 35 % et donc des pertes de 65 %. Ceci veut dire que pour avoir la même énergie en sortie de chaque moteur, il ne faudra pas la même quantité d’énergie en entrée pour chacun de ces moteurs. Il faudra 2,7 fois plus d’énergie à l’entrée d’un moteur thermique pour avoir en sortie la même quantité d’énergie que le moteur synchrone à aimant permanent. C’est pourquoi le ingénieurs favorisent cette solution technique, cela leur permet d’avoir moins de perte. De plus, étant donné qu’il y a moins de perte, cela veut dire que le moteur chauffe moins et qu’il n’a pas besoin d’un système de refroidissement important.

Moteur synchrone à aimant permanant http://www.directindustry.fr

Moteur synchrone à aimant permanant http://www.directindustry.fr

Moteur thermique http://www.moteurnature.com

Moteur thermique http://www.moteurnature.com

Conclusion

La hausse du coût des produits pétroliers ainsi que la nécessité impérieuse de réduire les émissions de co2 imposent aux ingénieurs de trouver de nouvelles solutions techniques pour les transports de demain.

Une voiture hybride contient deux sources d’énergie, l’une thermique et l’autre électrique. Le moteur thermique est utilisé lorsque les batteries sont vides, ou quand le moteur électrique ne fournit plus assez de puissance. Comme la voiture hybride consomme moins d’essence, elle est par conséquent moins polluante.

De plus, de nombreux véhicules hybrides, comme la Prius 2 de chez Toyota, grâce à différents systèmes, récupèrent l’énergie normalement perdue pour recharger la batterie du véhicule. Cette Prius 2 est protectrice de l’environnement tout au long de son cycle de vie, lors de sa fabrication, de son utilisation et de son recyclage.

La Prius 2 possède un très bon coefficient de pénétration dans l’air, ce qui va limiter sa consommation d’énergie face aux forces aérodynamiques lorsque l’on atteint des vitesses élevées. Les ingénieurs font variés ces paramètres cités dans cette étude, afin de réduire la consommation d’un véhicule et son émission de CO2, mais le véhicule doit rester performant face à la concurrence des autres produits proposés aux usagers.

Est-ce que l’écologie est vraiment écologique ?

Crises sous un monde base sur le pétrole

Après des années et des années de développement de la technologie, on a construit un monde puissant qui se base sur le pétrole et l’électricité. Dans ces centaines année, on a eu l’un après l’autre le train à vapeur, la voiture à combustion interne, l’avion, etc. et jusqu’au présent grâce au développement de la technologie, on a eu une diversité des moyens de transport, de vélo et de voiture à Airbus 380, on fabrique des machines énormes à satisfaire à des demandes croissantes qu’on ne parle pas des risques environnement et d’humain pendant des années et des années et des problèmes écologiques s’apparaissent peu à peu.

Explosion de Deepwater Horizon L’explosion de Deepwater Horizon En 2010 (Source : Wikipédia )

La nouvelle technologie ?

Plus en plus des gens commencent maintenant à discuter l’énergie propre qui produit une quantité faible de polluants lorsqu’elle est transformée en énergie finale. On se sert de l’énergie éolienne, de l’énergie solaire, de l’énergie hydroélectrique etc pour fabriquer l’énergie électrique et nous en profitent partout dans notre vie. Par exempla la nouvelle technologie : la voiture électrique ZOE.

ZOE

Renault ZOÉ

En 2010,la voiture électrique ZOE de Renault a été présentée pour la première fois au monde. C’est une voiture qui utilise l’énergie électrique chargée dans ses batteries de lithium et une fois lorsqu’elle est chargé son autonomie peux aller jusqu’à 240 km et il nous faut 13s pour atteindre sa vitesse maximal à 130km/h. Il nous semble que c’est une très bonne production de la nouvelle technologie mais en revanche on entend peu de gens qui parle de problème qu’elle puisse apporter.

La gestion de batteries, c’est ce qu’on n’entend presque pas parler. On prend l’exemple de Renault ZOE, la batterie laquelle on achète dans la voiture n’appartient pas aux usages d’après les consignes de Renault, ça veut dire qu’il faut louer la batterie chez Renault. Comme c’est Renault qui géré la gestion de batterie alors qu’on peut se dire : ce n’est plus mon problème ? La réponse est plutôt ”NON”. Renault est le seul constructeur automobile à imposer une location de batteries sur ses voiture électriques donc comment va-t-il faire par rapport à ces milles batteries quand elle ne seront plus marcher avec le temps?

Ce que nous donne à réfléchir

Le recyclage des batterie est un des travaux le plus difficile à faire dans notre vie. Même si le plupart des batteries peuvent être recyclé que personne ne puisse assurer que c’est 100% sécuritaire pour l’environnement. En outre, la fabrication de batteries a besoin des métaux toxique et rares, l’on n’aura pas assez de ces métaux à fabriquer les voitures électriques pour tout le monde, ce sera peut-être une autre façon de ”crise de l’énergie”.

En France, 77. 5% de la production électrique vient des centrales nucléaires et en Allemagne 57. 1% de la production électrique vient des combustibles fossiles et la part des énergies renouvelables pour chacun est 24. 1% de 2013 et 17. 7% en 2014. Le moyen plus utilisé pour fabriquer l’électricité n’est pas assez écologiste et l’utilisation de cet électricité est-il plus écologiste ? On ne sait pas plus que ça, l’utilisation de la nouvelle technologie est encore inquiétante mais aussi potentielle…

Yanjun MA

Les sources citées :

http://www.voiture-electrique-populaire.fr/enjeux/technologie/batteriehttps://fr.wikipedia.org/wiki/Renault_ZOEhttps://fr.wikipedia.org/wiki/Recyclage_des_batterieshttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_Allemagnehttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_France

http://www.voiture-electrique-populaire.fr/enjeux/technologie/batteriehttps://fr.wikipedia.org/wiki/Renault_ZOEhttps://fr.wikipedia.org/wiki/Recyclage_des_batterieshttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_Allemagnehttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_France

http://www.voiture-electrique-populaire.fr/enjeux/technologie/batteriehttps://fr.wikipedia.org/wiki/Renault_ZOEhttps://fr.wikipedia.org/wiki/Recyclage_des_batterieshttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_Allemagnehttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_France

http://www.voiture-electrique-populaire.fr/enjeux/technologie/batteriehttps://fr.wikipedia.org/wiki/Renault_ZOEhttps://fr.wikipedia.org/wiki/Recyclage_des_batterieshttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_Allemagnehttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_France

http://www.voiture-electrique-populaire.fr/enjeux/technologie/batteriehttps://fr.wikipedia.org/wiki/Renault_ZOEhttps://fr.wikipedia.org/wiki/Recyclage_des_batterieshttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_Allemagnehttps://fr.wikipedia.org/wiki/%C3%89lectricit%C3%A9_en_France

 

 

Imprimante 3D tobeca 2

L’imprimante 3D tobeca 2

L’imprimante 3D sert à fabriquer un objet rapidement qui est commandé et programmé par un ordinateur.
L’imprimante 3D effectue des tâches rapides et précises pour créer un objet relativement simple, en une courte durée. L’imprimante 3D fonctionne grâce à 3 axes principaux : les axes X,Y et Z. L’axe X et Y sont des courroies qui coulissent grâce au moteur, l’extrudeur (ou tête d’impression) est placé sur l’axe X. L’axe Z est la vis sans fin qui permet de faire monter et descendre le plateau et la tête d’impression. Il y a 3 moteurs. Celui qui permet de faire coulisser les courroies, le moteur qui fait tourner la vis sans fin et celui qui fait descendre le fil plastique dans la résistance chauffante et dans la tête d’impression. Cette imprimante utilise des bobines de filament en plastique, notamment du PLA. Il est produit à partir d’amidon et il est biodégradable.
Le plastique est chauffé pour être fondu et malléable, la tête d’impression guide le pastique précisément. Cette tête d’impression est refroidie par un ventilateur de 40 mm.
Le plastique sort par une buse de 0,4 mm.
Les fils électriques de l’imprimante sont gainés sur le modèle que nous étudions.
dessin

dessin de l’imprimante 3D et ses principaux composants par A.

Tout d’abord, nous allons analyser l’utilité de l’objet. Pour cela, nous avons fais la bête à corne, et nous avons pu observer que l’imprimante 3D permet à son utilisateur de créer des objets plus ou moins complexe grâce à des matières premières ( le plastique dans notre cas )

Image ci dessous : Bête à corne de l’imprimante 3D

bete a cornes

Ensuite, nous allons analyser comment l’imprimante utilise les informations et l’énergie qu’elle reçoit, avec le diagramme de la chaîne d’information et d’énergie ci dessous :

chaines

Il y a beaucoup de solutions techniques qui permettent d’être précis et rapide. Mais la synchronisation de certains éléments sont indispensable et non-négociable.
– Les moteurs effectuent des rotations courtes et rapides qui permet un déplacement rapide et précis de la tête
– Le bloc extrudeur permet de couler la plastique, la buse, elle, permet de diriger la couler de ce liquide.

buse

– La pièce est créée grâce à un logiciel comme sketchup ou des logiciels de modélisation 3D .
La pièce est exporter dans le logiciels d’utilisation de l’imprimante en fichier .stl.
Pour pouvoir modéliser la pièce il faut utiliser un trancheur qui permet de découper la pièce couche par couche comme slic3r
L’imprimante 3D reçoit les informations envoyées par le logiciel d’utilisation (via un branchement USB), La carte électronique va traiter les informations, quant à lui, l’extrudeur va réaliser la pièce qui a été créée par l’utilisateur dans le logiciel. Grâce à la synchronisation des données.
Le logiciel permet aussi de voir la progression de la pièce en temps réel.

-Un calibrage extrêmement précis est nécessaire pour une réalisation optimale de la pièce.

logiciel 1 logiciel 2

Les 2 images ci dessus sont des captures d’écran du logiciel qui permet de programmer l’imprimante 3D

Pour conclure, le système de l’imprimante 3D est à peut près similaire à celui de l’imprimante 2D, ce n’est qu’une successions de couche 2D. Peut être y aura t-il des construction à grande échelle dans le futur.

Les vêtements intelligents

Les vêtements intelligents : Une visée médicale et sportive en performance

Permettre à tout sportif de suivre ses performances et organes pendant les activités sportives, alerter des services de secours en temps réel d’un arrêt cardiaque, ou encore signaler la position de vos enfants égarés en temps réel sur son Smartphone grâce à une application mobile ou sur ordinateur, sera probablement possible demain avec l’innovation des textiles. Et cette technologie pourrait « ressusciter » la filière textile en France.

Avec une fibre dite « intelligente », contenant des milliers de micro-capteurs, les individus pourront alors détecter le rythme cardiaque, permettant d’alerter le danger en direct, le taux de glucose d’un diabétique ou encore l’activité cérébrale d’un épileptique. Mais il peut avoir une visée de performance en calculant la vitesse et la distance parcourue de l’individu. Il s’agit d’une fibre constituant une superposition de couches de cuivre de verre, de polymères et d’argent, pouvant être tissée avec la laine ou le coton, et pouvant être résistante et malléable. C’est une équipe de recherche de la Faculté des sciences et du centre d’optique, photonique et laser de l’université Laval au Québec qui à mis au point une telle prouesse technologique, mais qui réfléchis encore au problème de lavage du vêtement, de l’alimentation, et de la connexion sans fil de ces produits. Ces vêtements nécessitent la miniaturisation des capteurs, l’optimisation de leur consommation énergétique et l’intégration dans le tissu des vêtements afin de mesurer au mieux les paramètres physiologiques des sportifs comme la température de leur corps et leur fréquence cardiaque ou physique comme la vitesse, l’accélération et la géolocalisation.

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image ci dessus : Orange France, Pops by Cityzen Sciences_Visuel_produit c’est le tee shirt que l’entreprise Cytizen à créé, tee-shirt connecté avec l’application.

Un essors de l’industrie française ?

Le textile français pourrait connaître un fort accroissement. En effet, l’entreprise Cityzen a déjà mis au point des tee-shirts intelligents, permettant aux sportifs de surveiller leur rythme cardiaque, ou encore des brassières, et cuissards permettant de plus d’indiquer les parties du corps échauffées. Selon l’article, chaque minute, 42 000 informations de qualité scientifique seront traités, ces données permettront d’optimiser les entraînements de l’utilisateur pour les rendre efficaces, afin d’éviter le surentraînement, la fatigue, les blessures, et d’indiquer les évolutions des performances de l’athlète sur un tableau de bord destiné à l’entraîneur. Une commercialisation est déjà envisagée, car on prévoit 10 millions de vêtements intelligents vendus en 2015 et 26 millions en 2016, ce qui pourrait faire renaître la filière industrielle du textile français, avec, à l’opposé d’autrefois une main d’œuvre peu qualifiée, mais un secteur de haute technologie qui recherche des compétences techniques et scientifiques. Cela créé des nouveaux débouchés pour les ingénieurs, comme dans l’entreprise Cityzen où le recrutement se fait de plus en plus, avec la commercialisation de leurs produits prévue pour la deuxième partie de l’année 2015. C’est un projet soutenu par la France, car il a beaucoup séduit et fait partie des 34 plans d’avenir chargé de sauver l’industrie française, par l’innovation technologique.

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Image ci dessus : Textlad, Smart fabric prototype c’est le tee shirt que l’entreprise Cytizen à créé, tee-shirt connecté avec l’application. Il a été présenté lors de salons.

Un avenir qui promet

Cette technologie donne aussi des possibilités d’évolution, avec des vêtements et tétines chargés de surveiller la santé des bébés, des doudounes, bonnets, et pyjamas contenants des GPS, ou encore des chaussettes mesurant l’impact d’une course sur le pieds.

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image : jcsatanas, accessoire Iphone et Ipod, ce sont des chaussettes 

Très prochainement, vous aurez peut-être dans vos armoires un tee-shirt, des chaussettes, ou encore bien d’autres nouveautés connectées.

Sources :

Planète Robots n°36

http://www.reussirmavie.net/actudebouchesblog/Les-textiles-intelligents-tissent-de-nouveaux-debouches_a293.html

  https://blogrecherche.wp.mines-telecom.fr/2014/07/28/des-textiles-connectes-a-lhomme-instrumente-par-christian-person-chercheur-a-telecom-bretagne/

Les batteries lithium-polymère de Solar Impulse

Dans le cadre d’une étude sur Solar Impulse je me suis intéresser à ces batteries. Je vais donc décrire ici leurs avantages et inconvénients.
Pourquoi ce choix ? Tout d’abord il y a trois types de batteries au lithium les ion, celles aux métal, et les polymère. je ne traiterais ici que du dernier type sis nommé. ces batteries présentes de gros avantages : elles sont légères ce qui à décider leurs utilisation, elles se décharge très peut au repos, elles sont fines et flexibles, et sont plus résistantes que leur prédécesseurs. mais malheureusement elles présentes aussi de gros inconvénient  : elles sont très inflammable c’est a dire qu’il faut respecter très précautionneusement les instructions de charge et de décharge. elle doivent etre aussi très sécuriser, si elles sont exposer à l’air ambiant elles prennent feux.

Imprimante 3D Tobeca 2 Equipe 8 1-S4

L’imprimante 3D

L’imprimante 3D sert à concrétiser un objet en relief qui a été créé virtuellement afin de le produire réellement. Avant, les imprimantes 3D étaient en quelques sortes réservés aux industriels ou aux designers, elles deviennent cependant plus accessible et de plus en plus de particuliers en acquièrent.

Le plateau d’impression, qui est chauffant, bouge dans une seule et unique direction, l’extrudeur, de même mais dans l’autre direction et peut aussi monter et descendre.

Vu de l’utilisateur, l’imprimante superpose des couches de plastique fondu les unes sur les autres grâce à la tête d’impression et au plateau d’impression qui bougent indépendamment l’un de l’autre, jusqu’à obtenir la pièce finale.

 

https://www.youtube.com/watch?v=c_s9j0rFcCY#t=13

Problématique : Comment piloter précisément et efficacement les mouvements complexes d’un objet technique ?

1.  Les mouvements que voit l’utilisateur 

image

Source : LP2I

2. Chaîné d’information et chaîne d’énergie 

Chaineinfo-energie

Source : LP2I

3. Le plateau

Le plateau est chauffant. Il y a un adhésif polyimide dessus qui est un adhésif très fin et lisse résistant à des températures supérieures à 200°C .Pour que l’adhérence ait lieu, il est nécessaire d’avoir un PLA de bonne qualité et de chauffer le plateau à environ 60°C pour le meilleur résultat. Il est recouvert d’une vitre, afin d’être sûre que la surface d’impression soit lisse.

4. Matériel d’impression 

Si 2

Source : LP2I

5. Diagramme

diagramme

Source : LP2I

6. Les mouvements

SI3

Source : LP2I

A) Les liaisons et mouvements liées au déplacement latéral de la tête d’impression et au plateau

Une poulie crantée est encastrée dans le moteur, il y a donc une liaison d’encastrement. Les moteurs utilisés sont des moteurs pas à pas c’est à dire que le moteur tourne d’un certain angle (appelé pas) à chaque impulsion électrique ce qui permet d’être plus précis. Cette poulie est reliée à une courroie cranté. L’utilisation d’une courroie crantée permet une plus grande précision par rapport à une courroie lisse qui aurait tendance à glisser à cause de la faible adhérence. L’extrudeur et la plaque chauffante se déplacent sur des cylindres lisses qui font offices de guidage. La courroie est reliée à la fois au deux poulies et à la tête d’impression ou au plateau chauffant, ce qui permet le déplacement du composant. Grâce aux roulements à bille présents dans la pièce de contact entre le guidage et le composant, le déplacement est optimal et sans frottement et donc plus précis.

courroie

Source LP2I

B) Les liaisons et les mouvements liés au déplacement vertical de la tête d’impression

Source : LP2I et Guide montage imprimante Tobeca 2

SI4

Le roulement à bille présent dans le cylindre de roulement permet un déplacement efficace, précis et sans frottement. Les moteurs utilisés sont des moteurs pas à pas.

La vis est représentée ici par la tige filetée et l’écrou est situé dans le bloc usiné.

Moteur à pas + Tige filetée = Grande précision verticale

Si

Le pièce de contact de cette liaison d’encastrement est le couplage Z qui est une pièce imprimée par une autre imprimante 3D.

Liaison d’encastrement

 

7. Le calibrage

Pour pouvoir être précise l’imprimante a besoin de se calibrer avant chaque utilisation, en effet si elle ne se calibre pas les différents objets en mouvement ne pourrons pas être coordonnés.

image si2

image si

Source : Guide montage imprimante Tobeca 2

Elle se calibre grâce à de petits boutons poussoir comme ci-dessous, les pièces en mouvement se déplacent vers ceux-ci jusqu’à les toucher. Une fois ces boutons poussoir enclenché ils transmettent l’information à l’imprimante d’arrêter le moteur concerné. Une fois les pièces en mouvement calibrées elles sont prêtes pour l’impression.

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Source : LP2I

Conclusion

Pour conclure, l’imprimante 3D Tobeca 2 imprime précisément grâce à un ensemble de solutions technique simple et efficace.

TP Automate programmables

Compte-rendu EC-5 TP automates

Comment mettre en œuvre un automate programmable industriel (API) ?

Un API à pour fonction de traiter des informations dans un système autonome dans un milieu industriel, celui-ci répond donc à des critères spéciaux du au milieu dans lequel il ce trouve, le traitement logique des informations ce fait avec une tension de 24V(contre 5V pour la plupart des microcontrôleurs) pour que le “bruit” électromagnétique des machines avoisinantes ne perturbe pas l’automate.

C’est lui qui actionne les actionneurs(moteurs,etc…) de la chaîne d’énergie du système, en fonction des informations des capteurs, interface de dialogue et bien sûr du programme qui lui est dédier.

Ce programme est créer avec le langage graphique GRAFCET, qui à pour but d’être maîtriser par les personnes travaillant dans l’industrie pour avoir un langage commun.

n1

Le but de ce TP est de faire fonctionner un automate suivant un court programme :

État initial : objet en position A à l’arrêt

Répéter indéfiniment

      Arrêter l’actionneur

     Attendre que le bouton dcy soit activé

     Activer l’actionneur dans le sens 1 pour déplacer l’objet vers B

     Attendre que le capteur B détecte l’objet

     Activer l’actionneur dans le sens 2 pour déplacer l’objet vers A

     Attendre que le capteur A détecte l’objet

– On commence par faire un programme sur le logiciel Automgen, que l’on test sur le PCProgramme 2

Même programme en langage GRAFCET

dcy est un bouton poussoir à activer sur le logiciel.

Les actionneurs sens 1 et 2 sont manuels.

Le point bleu représente l’état en temps réel du programme.

 

 

Les réceptivités surlignées en vert signifient quelles  sont à l’état bas(elles ne permettent pas de continuer le programme tant quelles sont vert). Elles sont jaunes lorsqu’elles sont actives.

Il faut compiler le programme pour le PC avant de le lancer.

Une fois le programme lancer (Run) sur le PC pour tester, la boule bleu reste sur l’état initial jusqu’à ce qu’on appui sur dcy, ensuite elle traverse le programme à la vitesse maximale car il n’y aucun temps d’attente entre les étapes, vu que les capteurs et actionneurs sont fictifs lors du test.

– Faire fonctionner ce programme sur un automate :

Avant d’utiliser des capteurs avec l’automate on utilise les interrupteur disponible sur l’automate.

N3

 

L’automate est alimenté en 24Vcontinu par une alimentation branchée sur secteur, il est relié au PC par un câble spécial pour être programmée, les réceptivités sont nommées i0, i1 (retranscrit dans le programme lors de la compilation ou téléversation).

Lorsque le programme est en route il faut commuter les interrupteurs, (d’abord dcy) i0 pour la 2ieme transition puis i1 pour la 3ième transition, pour qu’il fonctionne entièrement mais la encore sans les actions vu qu’il n’y a pas encore de capteurs.

-Montage complet :

N2

Les interrupteurs de l’automate ayants 3 positions (0/1/ext) on utilise l’externe pour connecter un capteur, pour le branchement de ceux-ci le, nous avons mis captA sur i1 et le captB sur i2(mais nous avons inverser l’ordre dans le programme).

Ces capteurs fonctionnent dans l’infrarouge, avec un émetteur et un récepteur, la sortie du capteur commute(à l’état haut ou l’état bas dépendant de si la capteur est inversé) si le récepteur reçoit la lumière .

N2 - Copie

Montage du capteur XU1-P18PP340 pour un fonctionnement lorsque le capteur reçoit de l’infrarouge.

n5 A droite (captA) est branché en dérivation sur l’alimentation (rouge noir) et le câble bleu est la sortie de l’information qui est branché sur i1, à gauche la (captB)capteur XU1-P18PP340 , les câbles brun et bleu sont pour l’alimentation et le noir pour l’information branché sur i2.

 

-Fonctionnement:

Nous avons utilisé comme objet la housse de ma tablette, mais il suffisait un objet d’une dizaine de cm et surtout qu’il ne réfléchisse pas l’infrarouge. L’actionneur pour bouger l’objet était nous même.

n6

Au début du programme on active dcy sur le PC, ici le programme attends que le captB soit à l’état haut pour passer à l’étape 2.

 

 

 

 

 

n7 n8

 

Ici capt A commute car l’objet est sur lui.

 

 

 

 

n9

Sur le programme la boule bleu est repassée à l’étape 1 car la transition capt A a été validée et que dcy était déjà à l’état haut. Donc maintenant il attends de nouveau que capt B commute.

Le programme fonctionne le TP s’arrête ici, le suivant en classe est de faire un programme GRAFCET pour automate avec un bras à moteurs pneumatiques.

 

Carnet de bord Projet Mini Robot Équipe 2

Lundi 23 mars :

Création du groupe, découverte du projet et de l’avancement des 1S2.

Mercredi 25 mars :

Réalisation d’une ébauche de schéma electrique. (photo à venir) – avancement du montage du robot, placement de la carte Arduino sur le bloc supérieur, placement du boitier de controle des piles.

Lundi 13 avril :

Soudure des fils

Robot et fer à souder

Mercredi 15 avril :

Après la détérioration du matériel par les 1ere S2, Nicolas a du ressouder les fils et recommencer le travail effectué le 13 avril sur le robot. Camille s’est occupé du programme sur Ardublock. Il a réussi à faire fonctionner le robot mis à disposition par le professeur et lui a ajouté des capteurs infrarouge pour faire en sorte que le robot change de direction avant de rentrer en collision avec un autre objet. Victor a appris à souder.

 

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Programmation d’un robot avec Arduino + Ardublock

Mise à jour du 27 février 2016

Je constate aujourd’hui que de plus en plus d’enseignants s’intéressent à Ardublock, mais il faut avoir conscience que ce logiciel est en fin de vie. Il n’est plus maintenu depuis longtemps et presque plus personne ne développe de nouvelles fonctionnalités d’Ardublock.

Depuis maintenant deux ans environ, de nouveaux logiciels de programmation ont été développés, la plupart à partir de Blockly conçu spécialement par Google pour faciliter justement le développement de ce type de logiciels pédagogiques. On trouve aujourd’hui des logiciels capables de remplacer avantageusement Ardublock. J’ai choisi d’utiliser Blockly Arduino qui a entre autre l’avantage de pouvoir facilement s’adapter à mes besoins pédagogiques. J’ai rédigé un article qui vous expliquera plus précisément les avantages de Blockly Arduino par rapport à Ardublock, ainsi que les points à améliorer prochainement.

La suite de cet article date d’acril 2015 : considérer qu’aujourd’hui Ardublock peut avantageusement être remplacé par Blockly Arduino !

Moteurs Romeo + capteurs 090415 P1Moteurs Romeo + capteurs 090415 P2bMoteurs Romeo + capteurs 090415 P3