L’humanoïde iCub a été conçu pour donner la possibilité aux chercheurs d’étudier les sciences cognitives, c’est-à-dire, l’appréhension du monde extérieur, qu’il soit proche ou lointain, qu’il concerne la manipulation d’objets ou l’interaction avec des personnes. Chez l’homme, cette étape où l’on développe nos facultés de découverte et de réaction se déroule au cours de l’enfance. C’est pour cette raison qu’iCub a une forme humaine, mais surtout une morphologie d’enfant.
Il mesure 104 centimètres et pèse entre 23 et 25 kilos. Il est actionné par 54 moteurs qui contrôlent 76 articulations. Mais les composants les plus importants sont sans aucun doute ses capteurs, ceux qui permettent à iCub de percevoir son environnement : deux caméras, des microphones, un gyroscope, un accéléromètre, des capteurs de force et une peau capacitive sensible. Si on le touche, le robot arrive à identifier les zones de contact.
Le robot a été pensé pour que sa maintenance soit la plus simple possible. Etant donné qu’il possède un nombre important de moteurs, dont le prix oscille entre 300 et 700 euros chacun, l’équipe a eu l’idée de construire iCub avec des actionneurs en câble qui servent en quelques sortes comme des fusibles. Si jamais le robot fait un geste inconsidéré ou trop rapide, le câble rompt et l’utilisateur n’a plus qu’à réparer le câble au lieu de remplacer le moteur en entier.
Les scientifiques de l’IIT cherchent à le faire évoluer sans cesse, en lui rajoutant plus de capteurs pour offrir aux scientifiques des voies de recherche supplémentaires.
Cette année iCub a bénéficié de trois mises à jours importantes :
- la mise en place d’un nouveau système de communication.
- Le deuxième projet est la création d’une équipe dédiée à la marche du robot. La nouvelle structure mécanique du robot avec des jambes, ouvre la voie à de nouveaux sujets de recherche : la marche et la stabilité. L’équipe de l’IIT devrait prochainement intégrer la faculté de marche à iCub et les chercheurs internationaux pourront faire avancer leur robot.
- La troisième nouveauté est la création d’un sac à dos dans lequel iCub porte ses batteries d’une autonomie de plus ou moins 2h30 et une carte wifi très haut débit pour éviter les ralentissements. De ce fait, iCub se rapproche de l’objectif initial fixé : être une plateforme robotique opensource autonome.
A quand iCub à la maison ?
Pour le moment, iCub est dédié à la recherche avancée en sciences cognitives. Mais l’idée d’avoir un Icub comme compagnon à la maison trotte dans la tête de tous les roboticiens de l’IIT. Dès qu’iCub sera capable de pouvoir apprendre des choses et savoir les renouveler, l’enfant humanoïde pourra rentrer dans le domaine du grand public.
Mais des progrès sont à faire, notamment au niveau de la reconnaissance des objets, car les caméras stéréo sont un gouffre du point de vue de la bande passante. L’équipe de l’IIT a équipé son robot avec des caméras 640×480 pixels. C’est loin d’être suffisant, mais la technologie des caméras actuelles ne permet pas de faire transiter les images en consommant moins de bande passante.
Pour ce qui est de la plateforme, hardware comme software, elle est libre de droit. Cela veut dire que si quelqu’un souhaite construire son propre iCub il dispose de tout ce dont il a besoin pour y arriver. Mais cela va lui revenir très cher. En effet, l’IIT vend son robot 250.000 € et c’est au prix coûtant.
http://www.humanoides.fr/2014/06/09/icub-le-robot-enfant-fete-ses-10-ans/
Eugénie.M 3°7
