Rentrant vainqueur de la guerre de Troie, Ulysse ne s’attendait pas à prendre de longues années avant de retrouver sa patrie, Ithaque où l’attend sa femme Pénélope et son fils Télémaque. Le Dieu des Océans, Poséidon, a décidé de le condamner à errer dans un monde étrange, peuplé de monstres terribles : cyclopes, sorcières… Dans cette aventure, Ulysse devra faire face à de nombreux dangers mais également plusieurs fois à la mort.
Le héros de la guerre de Troie reverra-t-il un jour sa douce et belle Pénélope ?