Protocole expérimental

29 septembre 2017

1. Alimentation du motoréducteur à l’aide d’une alimentation de laboratoire;

Mesure et variation de :

• La tension
• L’intensité
• et estimation du couple du motoréducteur.

1. U = 3V : I = 0.10A

Lorsque l’on bloque la roue l’intensité augmente a 0.56A.

2. U = 5V : I = 0.10A

Lorsque l’on bloque la roue l’intensité augmente a 0.85A.

3. U = 6V : I= 0.10

Lorsque l’on bloque la roue l’intensité augmente a 1A.

Plus la tension est importante, plus l’intensité max augmente lorsque le moteur force.

300. /min.

Alimentation du moteur coreless à l’aide d’une alimentation de laboratoire;

Mesure et variation de :

• La tension
• L’intensité
• et estimation du couple du moteur coreless.
• avec

U = 3V I = 0,60 A

U = 3,7 I = 0,80 A

1698 tr/min.

Clément.S 1S2C
Enzo.S 1S2C
Matthieu.G 1S2C

Robots Nao de différents coloris (source : https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/63/NAO_Robot_%28bleu_et_rouge%29_.jpg)

RICHARD Grégoire 1S2C
PROT Elisa 1S2C
GUINOUARD Matthieu 1S2C
HILAIRET Pierre-Louis 1S2C

1) A quels besoins NAO répond-t-il ?

Besoins sociaux →  assistance personnes âgées/handicapés, aide complémentaire à l’enseignant, programmable (Java, C++, MATLAB, Urbi, C, . Net, Python, Choregraphe)

Besoins économiques →  vente et accueil (hôtellerie et magasins).

Exemple de programmation de NAO (avec le message de base):

programmation en C++

programmation en Python

programmation en Java

2) Contraintes auxquelles doit répondre NAO

• doit pouvoir réaliser de tâches simples (compagnie, pédagogie)
  NAO a déjà été utilisé pour aider des enfants autistes à gagner en autonomie et à mieux communiquer :
  https://dailygeekshow.com/les-enfants-autistes-ont-desormais-un-nouvel-allie-le-robot-nao-qui-les-accompagne-dans-leur-education/

• http://www.lemonde.fr/sciences/video/2016/04/06/un-petit-robot-pour-aider-les-enfants-autistes_4896739_1650684.html
• avoir un temps d’autonomie correct :
  encore en court de développement : NAO ne tient que 90 minutes pour l’instant
  
• avoir un logiciel de programmation accessible à tous
  Chorégraphe→ programmation graphique (de type Blockly), rend la programmation plus accessible aux non-initiés
  
• doit pouvoir s’adapter à la demande
• assurer la sécurité de l’utilisateur (hackers,…)
  Des cas de hacking sur des robots NAO et Pepper ont déjà été répertoriés, SoftBanks Robotics a donc pris des mesures : http://www.clubic.com/robotique/actualite-835082-hackers-transforment-robots-grand-public-armes.html
• pouvoir se déplacer sur différents types de sols
• ne pas prendre trop de place
• ne pas faire trop de bruit

3) Flux d’informations et d’énergies

Energies: 

Energie électrique (batterie) → [NAO] → énergie mécanique,                                                                                                           (mouvements de Nao)
                                                             → sons et lumières

Informations:

ordres vocaux ou programmés via ordinateur→ [NAO] → actions de NAO
objets ou obstacles détectés par les                              → dialogues de NAO
capteurs ou caméras de NAO                                

4) Fonctionnement vu de l’utilisateur

C’est un robot de type humanoïde de 58 cm de haut qui exécute les ordres que lui donne l’utilisateur mais peut également se déplacer en autonomie.
https://robotiquetpe.wordpress.com/

Schéma des différentes parties externes du robot

5) Schéma fonctionnel de NAO
Exemple : (Source : http://slideplayer.fr/slide/2762542/)

Schéma fonctionnel d’un robot humanoïde

6) Fonctions techniques et solutions techniques

NAO se mettant en position assise

(source : https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/79/NAO_Robot_.jpg)

Exemple de problème technique : Nao se bloque face à un meuble et ne peut plus avancer

Fonction technique : s’arrêter, tourner sur lui même et repartir

Solution technique : capteurs infrarouges et bumpers pour détecter les obstacles